2023 Fiscal Year Annual Research Report
Sociable vehicle with autonomy and operability, and its application to rehabilitation support
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22H03677
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Institution | Toyohashi University of Technology |
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Principal Investigator |
岡田 美智男 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (50374096)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
大島 直樹 豊橋技術科学大学, 次世代半導体・センサ科学研究所, 講師 (30732820)
長谷川 孔明 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (30816210)
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| Project Period (FY) |
2022-04-01 – 2025-03-31
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| Keywords | パーソナル・ビークル / ソーシャルなロボット / 自動運転システム / 弱いロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
〈ソーシャルなロボット〉としてのパーソナルビークルを実現できないものか。
本研究では、自律性を備えたパーソナルビークルを一種の〈ソーシャルなロボット〉として捉えることで、搭乗者(子どもたち)とで、お互いの「弱さ」を補いながら、その「強み」を引き出しあう、しなやかな関係性のあり方を探ろうとするものである。
これらの目的を実現するために、(a)「いま何を考えて、何をしようとしているのか」など〈顔の見えるソーシャルなパーソナルビークル〉の構築、(b)搭乗者と疎通しあい〈人馬一体〉の感覚を生みだす身体的なインタラクション機構の開発、(c)利便性に加え、「自らの能力が十分に生かされ、生き生きとした幸せな感覚」(=well-being)を指向するインタラクションデザインなどに取り組んできた。
具体的には、パーソナルビークルの内部状態や認識状態をソーシャルインタフェース〈NAMIDA〉によって社会的に表示する機構、シート上で搭乗者の重心移動によって意思を伝えるための身体的インタラクション機構、搭乗者のかんばりをビークルの制御に反映させるためのインタラクションデザインなどを行った。
これらの成果は、HAIシンポジウム等でデモ発表を行うとともに、ヒューマンインタフェース学会論文誌に採択されている。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
本研究計画にある、自動運転機能などの自律性を備えるパーソナルビークルのプロトタイプ〈RunRu〉を構築し、実証研究を進めた。特に、ポテンシャル法に基づくナビゲーション手法、ソーシャルインタフェース〈NAMIDA〉による社会的表示機構、ドライバーシート上での重心移動により、搭乗者の意思を自動運転システムの行動選択に反映させる操作系を実現し、その効果を確認している。上記の研究成果をジャーナル論文に投稿し、採録決定がなされている。
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| Strategy for Future Research Activity |
これまでに構築してきたパーソナル・ビークルの開発と評価を引き続き進める。特に搭乗者である子どものがんばりを自動運転システムの制御に反映させることにより、搭乗者が自動運転システムに一方的に隷属することなく、お互いの強みや貢献を反映しあうような、自立共生的な関係を生み出すことに留意したインタラクションデザインとその評価を進める。
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