2012 Fiscal Year Annual Research Report
多様な臓器・器官の低侵襲操作のための高集積手術機械システムの創造
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24246043
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
小俣 透 東京工業大学, 総合理工学研究科(研究院), 教授 (10262312)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
高山 俊男 東京工業大学, 総合理工学研究科(研究院), 講師 (80376954)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | 手術機械 / 機械システム |
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| Research Abstract |
多様な臓器・器官を低侵襲に操作するための高集積手術機械システムを開発することを目的とし，つぎの研究を行った．
１．吸引手術機器の開発：肺，肝臓などの大型臓器を挙上するための吸引手術機器を開発している．本年度はそのための基盤技術に取り組み，変形に適した蛇腹の製作法を確立するとともに，吸盤が外れた場合でも気体を過剰に吸入しないためのバルブを開発した．
２．小型力センサを組み込んだ鉗子の開発：力が加わると管長さが変化し発音周波数が変化する笛による力センサを提案してきた．歩留りの高い製作方法が課題であった．そこでMEMS技術により笛素子を製作することに取り組み，安定的に発音する笛素子を大量に製作することに成功した．また温度変化の影響を低減させることも課題であったが，そのための温度補正方法を確立した．
３．口腔外科小線源治療用遠隔手術システムの開発：医師の被曝を低減させるために，遠隔で小線源を舌などの口腔内器官に刺入するシステムを開発している．医療機器では実績と簡便さが好まれるので，手動で操作し，現在使用している針を利用する遠隔刺入装置を開発した．パラレルメカニズムにより操作部と刺入部間の摩擦動力損失を少なくできると考えられるので，パラレルメカニズムを用いた．さらに小線源を遠方より針に装填するための方法を考案し特許出願した．
４．咽頭がん手術マニピュレータの開発：咽頭がんの手術では，喉の形状に合わせて湾曲した鉗子を用いて手術を行っているが，直線状ではないため，その操作が難しい．そこで，湾曲した鉗子を手元から直観的に操作可能とするためのマニピュレータを設計しその試作を行った．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
順調か当初の計画以上に進展しているが，一部に医師の助言に基づき見直しが必要であったサブテーマがあるため，全体としておおむね順調に進展しているとした．
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| Strategy for Future Research Activity |
新しいアイディアと医師の助言を基にテーマを修正しつつ発展させ，多様な臓器・器官を低侵襲に操作するための高集積手術機械システムを開発するという目的を達成する．
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