2014 Fiscal Year Annual Research Report
多様な臓器・器官の低侵襲操作のための高集積手術機械システムの創造
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24246043
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
小俣 透 東京工業大学, 総合理工学研究科(研究院), 教授 (10262312)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
高山 俊男 東京工業大学, 総合理工学研究科(研究院), 准教授 (80376954)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | 知能機械 / 医療ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
多様な臓器・器官を低侵襲に操作するための高集積手術機械システムを開発することを目的とし，つぎの研究を行った．
１．吸引手術機器の開発：肺，肝臓などの大型臓器を挙上するための吸引手術機器の開発を行った．本年度は細長い二つの吸盤を腹腔内で組み立て，それぞれの向きを並列や対向する方向に変えて，押しのける動作や把持する動作が行える装置を開発した．また，挿入時には加圧により直線状になり容易にトロカールを通過し，吸引時には円弧形状になり曲面を持つ臓器を容易に吸着可能な吸盤を開発した．
２．小型力センサを組み込んだ鉗子の開発：これまでに鉗子の軸方向の力精度が構造上他の方向に比べて著しく悪くなる問題を指摘し，それを改善する力センシング方法を考案した．今年度はそれを実装した３自由度鉗子を開発した．
３．口腔外科小線源治療用遠隔手術システムの開発：医師の被曝を低減させるための装置を開発した．（１）治療時の刺入間際に遠方より小線源を針に装着することにより被ばくを低減する装置を開発し，被験者５人による模擬実験により約６割の被ばく低減効果を確認した．（２）一人で操作できる刺入針を開発し，治療に係る医師の数を減らせることを示した．（３）遠隔で小線源を舌，頬などの口腔内器官に刺入するために，それらを確実に把持し牽引できる装置を開発した．
４．咽頭がん手術マニピュレータの開発：咽頭がんの手術では，喉の形状に合わせて湾曲した鉗子を用いて手術を行っているが，直線状ではないため，その操作が難しい．そこで湾曲した鉗子を手元から直観的に操作可能とするマニピュレータを開発した．手術に邪魔にならないようにコンパクトにする必要があり，４リンク機構による疑似円弧生成機構を用いるなどにより，幅40 mmのマニピュレータを開発した．さらに機構の見直しを行い，最終的に幅16 mmのコンパクトなマニピュレータを開発することができた．
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| Research Progress Status |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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