2012 Fiscal Year Annual Research Report
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24300082
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Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
角 保志 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (30357305)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
田中 秀幸 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (70376656)
金 奉根 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (10415672)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | 自律移動ロボット / 自己位置推定 / 画像処理 / 環境構造化 / 環境モデリング |
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| Research Abstract |
1.平成24年度は、移動ロボットプラットフォームおよび画像センシング・画像処理プラットフォームの開発を行った。電動車イスを自律移動ロボットのベースとし、パンチルト機構を備えた単眼の画像入力機構の整備を行った。これらは、本研究の最終目的である、画像情報に基づく自律移動ロボットのナビゲーションに関する新しい方法論の提案を実現するための実証実験基盤となる。
2.環境構造化技術に基づくランドマーク検出に関しては、ロボットの位置姿勢を高い精度で推定できる新しいデザインのマーカを開発し、その性能評価を行った。このマーカを単眼のカメラデバイスを用いて観測することで、カメラとマーカとの相対位置姿勢を角精度1deg以下で推定することができる。本研究成果は学会発表(査読有り国際会議3件、査読有り国内会議1件、査読無し国内口頭発表2件)でも高く評価され、以下の賞を受賞した。
・IROS2012 Best Paper Award(2012年10月)
・情報処理学会グラフィクスとCAD研究会優秀研究発表賞(2012年6月)
・第15回画像の認識・理解シンポジウムベストインタラクティブセッション賞(2012年8月)
3.ランドマーク画像シミュレーションのための環境モデリングについては、レーザースキャナを搭載した屋内移動ロボットのための新しいパスプランニングアルゴリズムを提案し、学会発表を行った(査読有り国際会議2件、査読無し国内口頭発表1件)。このアルゴリズムは、障害物が存在する環境下における移動ロボットのパス設計と環境情報の収集を最適化するものであり、本研究におけるナビゲーションの基礎となることが期待される。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
環境構造化技術による移動ロボットの自己位置推定については、予想以上の大きな成果が得られている。一方、ランドマークからのグローバルな位置推定手法の確立と実証実験については遅れている。これらのことから、トータルとしてはおおむね順調に進展していると自己評価した。
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| Strategy for Future Research Activity |
平成24年度に得られた成果を基にして、ランドマーク検出プログラムの共通APIを策定する。また、屋外のランドマーク検出プログラムの開発に着手する。さらに、開発した屋内ランドマーク検出プログラムを用いて、ナビゲーションシステム自動生成に関する研究を行う。屋外移動ロボットによる実証実験にも着手する。
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| Expenditure Plans for the Next FY Research Funding |
初年度(平成24年度)は、自律移動ロボットのハードウェア整備とランドマーク認識・画像処理ソフトウェア開発を並行して実施する計画であったが、研究実施の効率を考慮すれば、まずハードウェア・プラットフォーム基盤を準備し、その後、集中的にソフトウェア開発を実施すべきとの判断に至った。このため、初年度使用を予定していた人件費・ソフトウェア開発費に該当する助成金は、次年度以降に使用する計画である。
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