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2013 Fiscal Year Annual Research Report

運動の制御と学習に関わる小脳・脳幹ループの役割理解と実機制御への応用

Research Project

Project/Area Number 24300115
Research InstitutionChubu University

Principal Investigator

平田 豊  中部大学, 工学部, 教授 (30329669)

Project Period (FY) 2012-04-01 – 2016-03-31
Keywords運動学習 / 眼球運動 / 小脳 / モデル / BMI / 適応制御 / ロボット
Research Abstract

本研究の目的は,脳で実現される適応運動制御機構を理解し,ロボットや医療機器等に用いられる実機モータ制御に応用することにある.これにより,小脳を中核とする運動の制御と学習に関する神経科学的理解が進むと同時に,生物と同等の運動学習機能を有する新たなモータ制御やロボット制御技術の開発に繋がるものと期待できる.本目的を達成するために,以下の具体的研究項目について研究を実施する:1) 前庭動眼反射(VOR), 眼球運動神経積分器(ONI)運動学習時の小脳,脳幹神経活動評価,2) 小脳―脳幹ループを陽に記述したVOR, ONI運動学習モデルの構築,3) 小脳―脳幹型コントローラの構築,4) 小脳・脳幹BMIによるロボット制御.平成25年度は, 平成24年度に得られた実験データならびにこれまでの解剖・生理学的知見をもとに, 主に構成論的アプローチにより研究を進め, 研究項目2)の達成を目指した.また, 研究遂行過程で得られた予測の確認のため, 適宜上記1)の実験を実施した.まず, これまでに構築し, 眼球運動ならびにPurkinje細胞活動を忠実に再現できることを確認したVORモデルに, 最新の知見に基づき小脳皮質神経回路網内シナプス可塑性を実装した.次に,これまでに構築したONIを実現する脳幹神経回路モデルを両眼ならびに耳側・鼻側別の記述に拡張した.これにより,小脳・脳幹ループを陽に記述したVOR・ONI両眼球運動ならびにそれらの運動学習をシミュレート可能なモデルが一通り実装された.現在,このモデルを用い,実装した小脳皮質内シナプス可塑性の組合せにより, 初年度の実験に用いたVOR・ONIに関する複雑適応制御課題をシミュレートしている.

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

平成24年度ならびに25年度に実施した行動ならびに神経生理学実験のデータに基づくモデルの構築,およびにシミュレーション解析がほぼ予定通り進行しているため.

Strategy for Future Research Activity

上述の通り,本研究では,以下の具体的研究項目について研究を実施する:
1) 前庭動眼反射(VOR), 眼球運動積分器(ONI)運動学習時の小脳, 脳幹神経活動評価
2) 小脳―脳幹ループを陽に記述したVOR, ONI運動学習モデルの構築
3) 小脳―脳幹型コントローラの構築
4) 小脳・脳幹BMIによるロボット制御
本年度は, 主に研究項目3)を実施する.この時点までに得られた知見を集約し, 小脳・脳幹型実機適応コントロ ーラを構築して,実機制御に応用する.応用例として,不安定系で比較的制御の難しい二輪倒立型ロボットの姿勢制御と,パーキンソン病患者に見られる振幅や周波数が時変的な手の振動(振戦)を補正するための制振自助具制御に取り組む.ここでは,PIDコントローラの代わりに上述の脳幹神経ネットワークモデルを簡略化したものを用い,小脳・脳幹ループを有する脳内適応運動制御機構により近いコントローラを構築し,複雑な目標軌道制御を実現する.小脳・脳幹モデルによる制振自助具のアイデアは特許公開済みであり,二輪倒立型ロボット制御に用いる小脳・脳幹型コントローラのパラメータを自助具制御用に最適化し,実用化を目指す.これらと平行して,研究項目4)のために金魚小脳ならびに脳幹神経細胞を用いたBMI技術を確立する.小脳・脳幹BMIによるロボットアーム適応制御では,金魚のVORおよびONI適応学習機能を利用する.

Expenditure Plans for the Next FY Research Funding

本年度の実験が効率よく進んだ結果,薬品等の消耗品の支出が予定より少額となった。
モデルシミュレーションの追加実施に伴う結果データ保存用のハードディスクを次年度前半に執行する予定である.

  • Research Products

    (28 results)

All 2014 2013 Other

All Journal Article (5 results) (of which Peer Reviewed: 2 results) Presentation (21 results) (of which Invited: 2 results) Book (1 results) Remarks (1 results)

  • [Journal Article] 小型動物脳による環境適応型モータ制御技術の開発.2014

    • Author(s)
      平田 豊
    • Journal Title

      情報科学リサーチジャーナル

      Volume: Vol.21 Pages: pp.29-36

  • [Journal Article] 小脳が関与する予測性眼球運動学習の金魚における評価2014

    • Author(s)
      三木 俊太郎, Baker, R., 平田 豊
    • Journal Title

      電子情報通信学会技術研究報告, NC2013-130

      Volume: vol.133, no.500 Pages: pp.239-244

  • [Journal Article] サッカード運動を指標とした覚醒低下検知2013

    • Author(s)
      和久井秀樹, 平田 豊
    • Journal Title

      生体医工学会論文誌

      Volume: 第51巻6号 Pages: accepted

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Customization of Wavelet Function for Pupil Fluctuation Analysis to Evaluate Levels of Sleepiness2013

    • Author(s)
      Pinzon-Morales, R., Hirata, Y.
    • Journal Title

      Journal of Communication and Computer

      Volume: Vol.10 Pages: pp.585-592

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 眼に現れる眠気とその予兆2013

    • Author(s)
      平田 豊
    • Journal Title

      神経眼科

      Volume: 第30巻3号 Pages: pp.275-278

  • [Presentation] 重力とサッカード着地点の関係解析2014

    • Author(s)
      惠本 序珠亜, 平田 豊
    • Organizer
      平成25年度JAXA宇宙環境利用科学委員会 第9回「宇宙環境へ適応するための感覚-運動ゲインコントロール」についてのWG会合
    • Place of Presentation
      リゾーピア熱海(静岡県)
    • Year and Date
      20140307-20140308
  • [Presentation] 周期的視覚刺激で獲得される予測生眼球運動2014

    • Author(s)
      三木 俊太郎, 平田 豊
    • Organizer
      平成25年度JAXA宇宙環境利用科学委員会 第9回「宇宙環境へ適応するための感覚-運動ゲインコントロール」についてのWG会合
    • Place of Presentation
      リゾーピア熱海(静岡県)
    • Year and Date
      20140307-20140308
  • [Presentation] Simulation of oculomotor control and learning by a realistic spiking cerebellar neuronal network model2014

    • Author(s)
      Inagaki, K., Hirata, Y.
    • Organizer
      The 2nd RIEC International Symposium on Brain Functions and Brain Computer
    • Place of Presentation
      東北大学電気通信研究所(宮城県)
    • Year and Date
      20140221-20140222
  • [Presentation] Period tuning of the optokinetic response: A new cerebellar dependent predictive motor learning?2014

    • Author(s)
      Miki, S., Baker, R., Hirata, Y.
    • Organizer
      The 2nd RIEC International Symposium on Brain Functions and Brain Computer
    • Place of Presentation
      東北大学電気通信研究所(宮城県)
    • Year and Date
      20140221-20140222
  • [Presentation] Oculomotor test bench for developing zebrafish larvae2014

    • Author(s)
      Hirata, Y., Miyamoto, H., Ouchi, Y., Beck, J., Baker, R.
    • Organizer
      6th Asia Oceania Zebrafish Meetoing, Additional Abstracts
    • Place of Presentation
      香港科技大学(香港)
    • Year and Date
      20140119-20140122
  • [Presentation] “視運動性眼球運動の予測学習と小脳の関わり”2014

    • Author(s)
      三木俊太郎, Robert Baker, 平田 豊
    • Organizer
      脳と心のメカニズム 第14回冬のワークショップ
    • Place of Presentation
      北海道ルスツリゾート(北海道)
    • Year and Date
      20140108-20140110
  • [Presentation] 眼球運動による運動学習神経機構理解,ロボット制御,眠気予知2013

    • Author(s)
      平田 豊
    • Organizer
      シンポジウム 工学的技術と基礎心理学の融合と発展,日本基礎心理学会第32回大会
    • Place of Presentation
      金沢市文化ホール(石川県)
    • Year and Date
      20131207-20131208
    • Invited
  • [Presentation] 眼球運動に現れるドライバ状態2013

    • Author(s)
      平田 豊
    • Organizer
      計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会 SSI2013
    • Place of Presentation
      ピアザタ淡海(滋賀県)
    • Year and Date
      20131118-20131120
    • Invited
  • [Presentation] Frequency dependent VOR motor learning in normal and cerebellectomized goldfish2013

    • Author(s)
      Miki, S., Matsuyama, M., Baker, R., Hirata, Y.
    • Organizer
      Society for Neuroscience2013
    • Place of Presentation
      San Diego Convention Center(アメリカ)
    • Year and Date
      20131109-20131113
  • [Presentation] マイクロサッカードを用いたドライバ注意力低下検知の検討2013

    • Author(s)
      柿崎勝,塩谷 武司,三木俊太郎,平田 豊
    • Organizer
      自動車技術会2013年秋季大会
    • Place of Presentation
      名古屋国際会議場(愛知県)
    • Year and Date
      20131023-20131025
  • [Presentation] 実車走行中のマイクロサッカード発生頻度と道路状況の関係2013

    • Author(s)
      平山貴士,三木俊太郎,平田 豊
    • Organizer
      電気関係学会東海支部連合大会
    • Place of Presentation
      静岡大学 浜松キャンパス(静岡県)
    • Year and Date
      20130924-20130925
  • [Presentation] 視線移動時の空間的精度に与える重力軸の影響2013

    • Author(s)
      恵本序珠亜, 浅井賢也, 浦瀬康平,平田 豊
    • Organizer
      電気関係学会東海支部連合大会
    • Place of Presentation
      静岡大学 浜松キャンパス(静岡県)
    • Year and Date
      20130924-20130925
  • [Presentation] 視運動性眼球運動の周期同調学習の性質2013

    • Author(s)
      三木俊太郎,Baker, R., 平田 豊
    • Organizer
      電気関係学会東海支部連合大会
    • Place of Presentation
      静岡大学 浜松キャンパス(静岡県)
    • Year and Date
      20130924-20130925
  • [Presentation] Active driving maneuver to maintain high arousal level2013

    • Author(s)
      Shirakata, T., Koike, H., Hirata, Y.
    • Organizer
      FAST-zero’13
    • Place of Presentation
      名古屋大学(愛知県)
    • Year and Date
      20130922-20130926
  • [Presentation] 回旋性視運動性眼球運動と後眼振2013

    • Author(s)
      平田 豊
    • Organizer
      電子情報通信学会技術研究報告
    • Place of Presentation
      NICTけいはんな(京都府)
    • Year and Date
      20130912-20130913
  • [Presentation] “視運動性眼球運動の周期同調学習の性質”2013

    • Author(s)
      三木俊太郎, Robert Baker, 平田 豊
    • Organizer
      第7回Motor Control研究会, A-33(ポスター)
    • Place of Presentation
      東京大学農学部 弥生講堂(東京都)
    • Year and Date
      20130905-20130907
  • [Presentation] Microsaccades generated during car driving2013

    • Author(s)
      Miki, S., Hirata, Y.
    • Organizer
      Proc. 35th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society
    • Place of Presentation
      大阪国際会議場(大阪府)
    • Year and Date
      20130703-20130707
  • [Presentation] Is it sensory or motor error that is carried by climbing fiber for driving cerebellar plasticity? Evaluation by a cerebellar neuronal network model in real-world robot control2013

    • Author(s)
      Pinzon-Morales, R., Hirata, Y.
    • Organizer
      Neuro2013
    • Place of Presentation
      国立京都国際会館(京都府)
    • Year and Date
      20130620-20130623
  • [Presentation] 自動車運転中のマイクロサッカードと超短間隔Square wave jerkの評価2013

    • Author(s)
      三木 俊太郎, 平田 豊
    • Organizer
      Neuro2013
    • Place of Presentation
      国立京都国際会館(京都府)
    • Year and Date
      20130620-20130623
  • [Presentation] Maintenance of high arousal level by voluntary driving maneuver using sensory feedback2013

    • Author(s)
      Shirakata, T., Koike, H., Hirata, Y.
    • Organizer
      ESV2013
    • Place of Presentation
      The Coex World Trade Center Complex(韓国)
    • Year and Date
      20130527-20130530
  • [Presentation] 輻輳角を指標とした漫然状態検知技術の実用性評価(第2報)2013

    • Author(s)
      和久井秀樹, 平田 豊
    • Organizer
      自動車技術会2013年春季大会
    • Place of Presentation
      パシフィコ横浜(神奈川県)
    • Year and Date
      20130522-20130524
  • [Book] 新インターユニバーシティ ディジタル信号処理2013

    • Author(s)
      岩田彰編著,平田 豊, 稲垣圭一郎,石原彰人,板井陽俊著
    • Total Pages
      184頁
    • Publisher
      オーム社
  • [Remarks] The Neural Cybernetics Laboratory

    • URL

      http://nclab.solan.chubu.ac.jp/nclab/

URL: 

Published: 2015-05-28  

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