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2015 Fiscal Year Annual Research Report

運動の制御と学習に関わる小脳・脳幹ループの役割理解と実機制御への応用

Research Project

Project/Area Number 24300115
Research InstitutionChubu University

Principal Investigator

平田 豊  中部大学, 工学部, 教授 (30329669)

Project Period (FY) 2012-04-01 – 2016-03-31
Keywords運動学習 / 眼球運動 / 小脳 / モデル / BMI / 適応制御 / ロボット
Outline of Annual Research Achievements

本研究の目的は,脳で実現される適応運動制御機構を理解し,ロボットや医療機器等に用いられる実機モータ制御に応用することにあった.本研究では,以下の具体的研究項目について研究を実施した:
1) 前庭動眼反射(VOR),眼球運動積分器(ONI)運動学習時の小脳,脳幹神経活動評価
2) 小脳―脳幹ループを陽に記述したVOR,ONI運動学習モデルの構築
3) 小脳―脳幹型コントローラの構築
4) 小脳・脳幹BMIによるロボット制御
最終年度の今年度は,昨年度に引続き,3)で構築した小脳・脳幹型実機適応コントローラを実機制御に応用し,その性能を評価した.応用例として,不安定系で比較的制御の難しい二輪倒立型ロボットの姿勢制御を取り上げた.その結果,正弦波状の目標軌道に対する追従制御途中に,ロボットに重りを付加したり,動作平面を突然傾けたりする実験においても,良好な適応能力を有することが実証された.また,クアドコプタの制御も試み,シミュレーションにより十分な飛行制御能力があることを確認した.一方,計画では制振自助具制御にも取り組む予定であったが,米国Lift Labs社が同様のスプーンを開発したことが報じられたため,今年度の開発は見合わせた.上記研究項目4)については,これまでに実証されているVORの周波数別運動学習機構を利用した実機制御を試みた.VOR運動学習では,異なる2周波数で構成される頭部回転に対する眼球運動のゲインを,一方の周波数では増加させ,同時に他方では減少させることができる.こうした柔軟な適応制御が小脳内に存在する1つのPurkinje細胞により実現されるという仮説に基づき,BMI実験の環境を整備し,金魚を用いた実験を実施した.これまでの結果では,細胞により実機制御の適応能力が異なることが見出されている.今後,さらに多くの細胞でデータを蓄積し,小脳・脳幹BMI技術の確立を目指す.

Research Progress Status

27年度が最終年度であるため、記入しない。

Strategy for Future Research Activity

27年度が最終年度であるため、記入しない。

Causes of Carryover

27年度が最終年度であるため、記入しない。

Expenditure Plan for Carryover Budget

27年度が最終年度であるため、記入しない。

  • Research Products

    (39 results)

All 2016 2015 Other

All Int'l Joint Research (1 results) Journal Article (1 results) (of which Int'l Joint Research: 1 results,  Peer Reviewed: 1 results,  Open Access: 1 results,  Acknowledgement Compliant: 1 results) Presentation (35 results) (of which Int'l Joint Research: 9 results,  Invited: 1 results) Remarks (2 results)

  • [Int'l Joint Research] Marine Biological Laboratory/New York University/Washington University(米国)

    • Country Name
      U.S.A.
    • Counterpart Institution
      Marine Biological Laboratory/New York University/Washington University
  • [Journal Article] Realistic bi-hemispherical model of the cerebellum uncovers the purpose of the abundant granular cells during robot control2015

    • Author(s)
      Pinzon-Morales, R., Hirata, Y.
    • Journal Title

      Frontiers in Neural Circuits

      Volume: vol.9 Pages: pp.1-13

    • Peer Reviewed / Open Access / Int'l Joint Research / Acknowledgement Compliant
  • [Presentation] 小脳双半球ニューラルネットワークモデルによる実機ロボットの非対称適応制御2016

    • Author(s)
      進士 裕介, 平田 豊
    • Organizer
      第2回人工知能学会汎用人工知能研究会
    • Place of Presentation
      国立情報学研究所(東京)
    • Year and Date
      2016-03-28 – 2016-03-28
  • [Presentation] 並進・傾き運動識別の曖昧性を解決する小脳神経回路モデル2016

    • Author(s)
      飯田祥貴,稲垣圭一郎,平田 豊
    • Organizer
      電子情報通信学会ニューロコンピューティング研究会
    • Place of Presentation
      玉川大学(東京)
    • Year and Date
      2016-03-22 – 2016-03-23
  • [Presentation] 周期同調中の前庭小脳Purkinje 細胞活動2016

    • Author(s)
      三木 俊太郎, 平田 豊
    • Organizer
      平成28年度旧JAXAミーティングin Kyoto
    • Place of Presentation
      京都大学(京都)
    • Year and Date
      2016-03-04 – 2016-03-05
  • [Presentation] 網膜視細胞配列で表現される個人毎に異なる外界映像の可視化2016

    • Author(s)
      小島 隆介, 平田 豊
    • Organizer
      平成28年度旧JAXAミーティングin Kyoto
    • Place of Presentation
      京都大学(京都)
    • Year and Date
      2016-03-04 – 2016-03-05
  • [Presentation] Predictive accommodation control2016

    • Author(s)
      梅本 峻矢, 平田 豊
    • Organizer
      平成28年度旧JAXAミーティングin Kyoto
    • Place of Presentation
      京都大学(京都)
    • Year and Date
      2016-03-04 – 2016-03-05
  • [Presentation] Oculo-feedback systemの開発2016

    • Author(s)
      恵本 序朱亜, 平田 豊
    • Organizer
      平成28年度旧JAXAミーティングin Kyoto
    • Place of Presentation
      京都大学(京都)
    • Year and Date
      2016-03-04 – 2016-03-05
  • [Presentation] 人間が馬並の視野を持てる装置の開発と視覚・運動変換適応可能性の評価2016

    • Author(s)
      松尾 研吾, 平田 豊
    • Organizer
      平成28年度旧JAXAミーティングin Kyoto
    • Place of Presentation
      京都大学(京都)
    • Year and Date
      2016-03-04 – 2016-03-05
  • [Presentation] Tilt-Translation ambiguityを解く小脳神経回路モデル2016

    • Author(s)
      稲垣 圭一郎, 平田 豊
    • Organizer
      平成28年度旧JAXAミーティングin Kyoto
    • Place of Presentation
      京都大学(京都)
    • Year and Date
      2016-03-04 – 2016-03-05
  • [Presentation] 眼球光学系と視細胞配列の時空間特性に基づくヒト網膜視細胞配列空間標本化映像の可視化2015

    • Author(s)
      小島隆介,平田 豊
    • Organizer
      日本光学会年次学術講演会 Optics & Photonics Japan 2015
    • Place of Presentation
      筑波大学東京キャンパス文京校舎(東京)
    • Year and Date
      2015-10-28 – 2015-10-30
  • [Presentation] Cerebellar dependent motor learning of predictive eye movements associated with velocity storage in human and fish.2015

    • Author(s)
      Miki, S., Urase, K., Baker, R., Hirata, Y.
    • Organizer
      Society for Neuroscience 2015
    • Place of Presentation
      Mc Cormick Place (Chicago, America)
    • Year and Date
      2015-10-17 – 2015-10-21
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Both brighter visual stimuli and hyper-gravity promote oculomotor neural integrator learning in goldfish.2015

    • Author(s)
      Urase, K. Miki, S., Baker, R., Hirata, Y.
    • Organizer
      Society for Neuroscience 2015
    • Place of Presentation
      Mc Cormick Place (Chicago, America)
    • Year and Date
      2015-10-17 – 2015-10-21
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 自動車ドライバの見落とし防止のための網膜視細胞配列空間標本加像可視化2015

    • Author(s)
      小島隆介,平田 豊
    • Organizer
      電子情報通信学会技術研究報告
    • Place of Presentation
      京都テルサ(京都)
    • Year and Date
      2015-09-28 – 2015-09-29
  • [Presentation] 明るい視覚刺激と過重力はともに運動学習を促進する2015

    • Author(s)
      浦瀬康平, 三木俊太郎, 平田 豊
    • Organizer
      第25回日本神経回路学会全国大会
    • Place of Presentation
      電気通信大学(東京)
    • Year and Date
      2015-09-02 – 2015-09-04
  • [Presentation] 予測的な視運動性眼球運動の獲得と中枢速度蓄積機構の関係2015

    • Author(s)
      三木俊太郎, 浦瀬康平, Robert Baker, 平田 豊
    • Organizer
      計測自動制御学会ライフエンジニアリング部門シンポジウム2015
    • Place of Presentation
      九州工業大学(福岡)
    • Year and Date
      2015-09-02 – 2015-09-04
  • [Presentation] ヒトと魚における眼球速度蓄積機構と予測性眼球運動の学習の直接的関係2015

    • Author(s)
      三木俊太郎, 浦瀬康平, Robert Baker, 平田 豊
    • Organizer
      第21回創発システムシンポジウム「創発夏の学校2015」
    • Place of Presentation
      諏訪東京理科大学(長野)
    • Year and Date
      2015-08-30 – 2015-09-01
  • [Presentation] Effects of reward and penalty associated with driving performance on maintenance of car driver’s aleartness.2015

    • Author(s)
      Kondo, Y., Hirata, Y.
    • Organizer
      Proc. the 37th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society
    • Place of Presentation
      Milano Conference Center (Milano, Italy)
    • Year and Date
      2015-08-25 – 2015-08-29
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Development of an on-line simulation platform for neuroscience research.2015

    • Author(s)
      Ikeno, H., Yamazaki, T., Kamiyama, Y., Ishihara, A., Inagaki, K., Hirata, Y., Okumura, Y., Kannon, T., Satoh, S., Wagatsuma, H., Asai, Y., Yamaguchi, S., Usui, S.
    • Organizer
      The 8th INCF Congress of Neuroinformatidcs
    • Place of Presentation
      Pullman Cairns International (Cairns, Australia)
    • Year and Date
      2015-08-20 – 2015-08-22
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Promoted motor learning of oculomotor velocity to position neural integrator under hyper-gravity and brighter visual stimulation.2015

    • Author(s)
      Hirata, Y., Urase, K. , Miki, S.
    • Organizer
      日本神経回路学会時限研究会 眼球運動を制御する小脳中枢機構の理解へのデータ駆動型アプローチ
    • Place of Presentation
      電気通信大学(東京)
    • Year and Date
      2015-08-01 – 2015-08-01
  • [Presentation] Cerebellar dependent predictive optokinetic response associated with oculomotor velocity storage mechanism in goldfish, carp, zebrafish, medaka, and human.2015

    • Author(s)
      Miki, S., Urase, K., Baker, R., Hirata, Y.
    • Organizer
      日本神経回路学会時限研究会 眼球運動を制御する小脳中枢機構の理解へのデータ駆動型アプローチ
    • Place of Presentation
      電気通信大学(東京)
    • Year and Date
      2015-08-01 – 2015-08-01
  • [Presentation] Use of Modeling and Brain-Machine Interface Approaches to Understand Cerebellar Function2015

    • Author(s)
      Hirata, Y., Pinzon-Morales, R.
    • Organizer
      The 38th Annual Meeting of the Japan Neuroscience Society
    • Place of Presentation
      神戸国際会議場(神戸)
    • Year and Date
      2015-07-28 – 2015-07-30
    • Int'l Joint Research / Invited
  • [Presentation] Both hyper-gravity and brighter visual stimuli accelerate motor learning of eye movements2015

    • Author(s)
      Urase, K., Baker, R., Hirata, Y.
    • Organizer
      The 38th Annual Meeting of the Japan Neuroscience Society
    • Place of Presentation
      神戸国際会議場(兵庫)
    • Year and Date
      2015-07-28 – 2015-07-30
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Direct correlation of velocity storage with motor learning of predictive eye movements in fish and humans2015

    • Author(s)
      Miki, S., Urase, K., Baker, R., Hirata, Y.
    • Organizer
      The 38th Annual Meeting of the Japan Neuroscience Society
    • Place of Presentation
      神戸国際会議場(兵庫)
    • Year and Date
      2015-07-28 – 2015-07-30
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] A model based theory for the oculomotor velocity to position neural integration.2015

    • Author(s)
      Inagaki, K., Hirata, Y.
    • Organizer
      The 38th Annual Meeting of the Japan Neuroscience Society
    • Place of Presentation
      神戸国際会議場(兵庫)
    • Year and Date
      2015-07-28 – 2015-07-30
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Different roles for ipsilateral positive feed back and commissural inhibitory networks in oculomotor velocity to position neural integration.2015

    • Author(s)
      Inagaki, K., Hirata, Y.
    • Organizer
      24th Annual Computational Neuroscience Meeting CNS*2015
    • Place of Presentation
      University of Economics (Czech Republic, Prague)
    • Year and Date
      2015-07-18 – 2015-07-23
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 魚類と霊長類における視覚刺激方向の切り替わりタイミングを予測する眼球運動2015

    • Author(s)
      三木俊太郎, 浦瀬康平, Robert Baker, 平田 豊
    • Organizer
      第9回Motor Control研究会
    • Place of Presentation
      京都大学(京都)
    • Year and Date
      2015-06-25 – 2015-06-27
  • [Presentation] 視覚刺激の明るさが眼球運動積分器の運動学習に与える影響 : 重力の影響との比較2015

    • Author(s)
      浦瀬康平,三木俊太郎,平田 豊
    • Organizer
      電子情報通信学会ニューロコンピューティング研究会
    • Place of Presentation
      沖縄科学技術大学院大学(沖縄)
    • Year and Date
      2015-06-23 – 2015-06-25
  • [Presentation] 眼球運動神経積分器を構成する両側性神経回路における同側フィードバックと対側抑制機構の役割評価2015

    • Author(s)
      稲垣圭一郎,平田 豊
    • Organizer
      電子情報通信学会ニューロコンピューティング研究会
    • Place of Presentation
      沖縄科学技術大学院大学(沖縄)
    • Year and Date
      2015-06-23 – 2015-06-25
  • [Presentation] 小脳型コントローラによる2輪倒立ロボット適応制御2015

    • Author(s)
      進士 裕介, 平田 豊
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 産学連携企画「連携からのロボットシステム統合~構築しよう技術ネットワーク!~」
    • Place of Presentation
      京都市勧業館みやこめっせ(京都)
    • Year and Date
      2015-05-17 – 2015-05-17
  • [Presentation] 眼球運動とその制御モデルを利用した眠気予兆検知とロボット制御2015

    • Author(s)
      平田 豊
    • Organizer
      オーガナイズドセッション 「生体モニタリングと生体機能解析の新展開」, 第54回生体医工学会
    • Place of Presentation
      名古屋国際会議場(愛知)
    • Year and Date
      2015-05-07 – 2015-05-09
  • [Presentation] 自動車運転中の見落とし防止システムの開発にむけて2015

    • Author(s)
      平田 豊
    • Organizer
      企画シンポジウム「高齢者の運転特性研究」,第54回生体医工学会
    • Place of Presentation
      名古屋国際会議場(愛知)
    • Year and Date
      2015-05-07 – 2015-05-09
  • [Presentation] 視覚刺激の輝度が運動学習に与える影響評価-過重力下での運動学習促進効果との関係2015

    • Author(s)
      浦瀬康平, 平田 豊
    • Organizer
      第54回生体医工学会
    • Place of Presentation
      名古屋国際会議場(愛知)
    • Year and Date
      2015-05-07 – 2015-05-09
  • [Presentation] ヒトと魚における視運動性眼球運動の周期同調と眼球速度蓄積機構の関わり2015

    • Author(s)
      浦瀬康平, 平田 豊
    • Organizer
      第54回生体医工学会
    • Place of Presentation
      名古屋国際会議場(愛知)
    • Year and Date
      2015-05-07 – 2015-05-09
  • [Presentation] 眼球運動中の網膜視細胞配列空間標本化映像の可視化シミュレーション2015

    • Author(s)
      小島隆介, 平田 豊
    • Organizer
      第54回生体医工学会
    • Place of Presentation
      名古屋国際会議場(愛知)
    • Year and Date
      2015-05-07 – 2015-05-09
  • [Presentation] 自動車ドライバの覚醒維持における能動的タスクの有効性評価:報酬と罰の効果と個人差2015

    • Author(s)
      近藤勇気, 平田 豊
    • Organizer
      第54回生体医工学会
    • Place of Presentation
      名古屋国際会議場(愛知)
    • Year and Date
      2015-05-07 – 2015-05-09
  • [Presentation] ビッグ生体信号データ解析基盤システムの開発2015

    • Author(s)
      惠本序珠亜, 平田 豊
    • Organizer
      第54回生体医工学会
    • Place of Presentation
      名古屋国際会議場(愛知)
    • Year and Date
      2015-05-07 – 2015-05-09
  • [Remarks] The Neural Cybernetics Laboratory

    • URL

      http://bit.ly/hirata_neural_cybernetics_lab

  • [Remarks] The Neural Cybernetics Laboratory

    • URL

      http://nclab.solan.chubu.ac.jp/nclab/

URL: 

Published: 2017-01-06   Modified: 2022-01-27  

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