2014 Fiscal Year Annual Research Report
単体多機能型自立生活支援ロボットの本質的安全技術と知能化技術の開発
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24300203
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| Research Institution | Kochi University of Technology |
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Principal Investigator |
王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
向殿 政男 明治大学, 公私立大学の部局等, 研究員 (00061987)
石田 健司 高知大学, 学内共同利用施設等, 教授 (10274367)
藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
江丸 貴紀 北海道大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (30440952)
片岡 万里 高知大学, 医歯学系, 教授 (40273792)
井上 喜雄 高知工科大学, 工学部, 教授 (50299369)
姜 銀来 電気通信大学, 学内共同利用施設等, 准教授 (70508340)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 生活支援 / 介護予防 / 支援機器 / 安全技術 / 知能化技術 / 単体多機能 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では，下肢障害者や脳卒中後遺症による下半身麻痺者用単体多機能自立生活支援ロボットの開発を目的として，本年度の研究成果を以下の三点に纏める．
１．作業意図推定法の開発について モーションセンサー情報を利用して，構築した多入力多出力の推論エンジンに基づいて，支援を受ける高齢者の意図（移動･方向･目的地，移乗，方向，目的地）の推定法を開発することに成功した．
２．運動生成法の開発について 推定された具体的な作業に対して，乗り心地よく支援するための経路および軌道の自動生成法を開発した．作業意図推定法と運動生成法を，完成した単体多機能型自立生活支援ロボットに実装し，実験室では健常者を対象とする掃除や移動など基本的生活支援の検証試験を行い，意図の推定法と経路・軌道の生成法の有用性を確認した．
３．使用できる障害者の範囲拡大について 異なる体重の障害者に適用する，安全型駆動機構を開発し，実験により有用性を確認できる．一方．異なる身長の障害者に適用するために，安価な昇降機構を開発したが，高定速・定高しかできない機構では，被験者に恐怖感を与えてしまう恐れがあることが分かった．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
自立生活支援ロボットによる一連の生活支援動作を実現することができたが、定速・
定高しかできない昇降機構では、被験者に恐怖感を与えてしまい、高所作業の支援動作実験は実施することができなかった．他の支援動作は，予定のとおり実施し，有用性があることを確認した．
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| Strategy for Future Research Activity |
そこで、高度を可変にし，かつ多様な速度パターを実現できる昇降機構を開発し、高所にある物を取る作業の支援動作をクリアすることにより、一連の生活支援動作を完璧に実現することとなり、成果の集大成を発表する．
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| Causes of Carryover |
H26年度に、自立生活支援ロボットによる一連の生活支援動作を実現し、発表する予定でしたが、定速・定高しかできない昇降機構では、被験者に恐怖感を与えてしまい、高所にある物を取る作業の支援動作に関する実験は実施できなかったため、移動・移乗・掃除など平面における作業を集中的に行うこととしたため、未使用額が生じた。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
このため、高低可変で位置決め制御ができ、かつ多様な速度パターを実現できる昇降機構を開発し、高所にある物を取る作業の支援動作をクリアすることにより、一連の生活支援動作を完璧に実現することとなり、成果の集大成を発表することとし、未使用額はその経費に充てることとしたい。
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