2015 Fiscal Year Annual Research Report
単体多機能型自立生活支援ロボットの本質的安全技術と知能化技術の開発
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24300203
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| Research Institution | Kochi University of Technology |
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Principal Investigator |
王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
向殿 政男 明治大学, 公私立大学の部局等, 研究員 (00061987)
石田 健司 高知大学, 学内共同利用施設等, 教授 (10274367)
藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
江丸 貴紀 北海道大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (30440952)
片岡 万里 高知大学, 医歯学系, 教授 (40273792)
井上 喜雄 高知工科大学, 公私立大学の部局等, 教授 (50299369)
姜 銀来 電気通信大学, 学内共同利用施設等, 准教授 (70508340)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 生活支援 / 介護予防 / 支援機器 / 安全技術 / ロボット / 知能化 / 単体多機能 / 意図認識 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では，下肢障がい者や脳卒中後遺症による下半身麻痺者用単体多機能自立生活支援ロボットの開発を目的として，本年度の研究成果を以下の二点に纏める．
１．使用範囲を拡大するために つまり、異なる身長の障がい者に適用するために，昇降機構を開発し、位置決め制御を実現した。また、可変な速度パターンを導入することにより、途中での安心感も得られる。
２．実証実験としては、二つのステップを踏んで実施してきた。まずは、大学研究室内にあるバーチャル介護空間において、脚関節角度を固定した擬似てき障がい者を対象として、掃除、テーブル拭き、双腕による運搬、高所の物取り、移乗、移動との動作を支援することに成功した。次に実際の自宅において、弱体高齢者や擬似的障がい者を支援対象として、上述の諸動作に加えて、冷蔵庫、電子レンジ、流し台、プロパンガスの作業支援を実施し、本研究プロジェクトで開発した単体多機能自立生活支援ロボットの有用性が有ることは確認された。
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| Research Progress Status |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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