2012 Fiscal Year Annual Research Report
マルチラテラル遠隔制御の研究と力覚共有マウスへの応用
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24360090
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Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Research Institution | Toyohashi University of Technology |
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Principal Investigator |
三好 孝典 豊橋技術科学大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (10345952)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
寺嶋 一彦 豊橋技術科学大学, 大学院・工学研究科, 教授 (60159043)
今村 孝 豊橋技術科学大学, 大学院・工学研究科, 助教 (10422809)
兼重 明宏 豊田工業高等専門学校, 教授 (70224615)
河合 康典 石川工業高等専門学校, 准教授 (90413765)
小山 慎哉 函館工業高等専門学校, 助教 (50435385)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | 機械力学・制御 / 制御工学 / 電子機器工学 / 遠隔制御 / マルチラテラル / ハプティック |
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| Research Abstract |
音声や映像をインターネットを介して遠隔地間の多人数で共有し,遠隔会議やソーシャルゲームなどの社会活動を行うことは,近年日常的に行われている.それらの技術はこれまでのコミュニケーションのあり方を一変させたとも言って過言ではない.人間の五感の一つである触覚(力覚)を集団的に共有し,社会的な活動に反映させた事例はこれまで世界的に見られない.これは,インターネットで生じる時間遅延が力学的閉ループを不安定化させるため,適切な力覚制御が困難なためである.本研究ではこれらの問題を克服し,世界中で操作者間の力覚を共有させ,音声・映像に続く第3の感覚共有によるコミュニケーションを目指すものである.
研究は,力覚共有マウスの製作→力覚サーバの構築→遠隔地間力覚共有アプリケーションの開発→国内拠点間における公開実験と評価→国際間の実験→総括,と進めていく.このうち平成24年度は,力覚共有マウスの製作と力覚サーバの構築を行った.力覚マウスには二軸力覚センサが取り付けられており,プレイヤーのXY方向の二軸力情報が計測される.また,マウスはモータで位置決めされることによってプレイヤーに力覚を伝える.力覚サーバは操作者の力情報を集め,そこから動力学モデルに基づいてマウスの新たな位置を計算した後,その情報を各地の力覚共有マウスに発信するものである.
以上のハードウェアを平成24年度中に構築し終え,各共同研究者に配布した.これにより次年度からは,予定通りアプリケーションの開発に取り掛かる予定である.さらに最終年度では開発されたハード・アプリを用いて力覚共有実験に着手する予定である.
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
研究実施計画で平成24年度の実施項目である,1力覚マウスの実現,2力覚サーバの構築,3マルチラテラル遠隔制御基礎理論の確立,の全てが計画通りに実施されたため.
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| Strategy for Future Research Activity |
平成25年度は予定通り,1遠隔地問力覚共有アプリケーションの開発,2国内拠点間における公開実験と評価,を進めていく予定である.現在のところ進捗の支障となるものはない.
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| Expenditure Plans for the Next FY Research Funding |
平成24年度の旅費等の未使用残額については,平成25年度の分配金と共に出張等に使用する計画である.
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[Presentation] 高専-豊橋技科大間における遠隔制御システムを用いた体験型授業の実施2012
Author(s)
柴田悠次, 松崎貴大, 美間康平, 今村孝, 三好孝典, 小山慎哉, 大場譲, 市村智康, 沢口義人, 河合康典, 川田昌克, 北川秀夫, 兼重明宏, 内堀晃彦, 西山英治, 寺嶋一彦
Organizer
日本ロボット学会第30回記念学術講演会
Place of Presentation
札幌市
Year and Date
2012-09-20
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