2014 Fiscal Year Annual Research Report
自律型無人ヘリコプタを用いた超高精度３次元地形情報収集システムの開発
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24360095
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
中西 弘明 京都大学, 工学(系)研究科(研究院), 講師 (50283635)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
金田 さやか 大阪府立大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (60605567)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | 自律型無人ヘリコプタ / 3次元地形情報収集システム / 複合航法システム / 環境適応制御 / ロバストデータ同化 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
サブテーマ（１）では，スタビライザの機能に着目し，運動方程式を構築した．また，運動に与える影響を吟味し，その低次元化モデルを与えた．また，飛行実験により低次元モデルと実際の運動を比較し，十分な精度を持つことを確認した．
サブテーマ（２）では，一般化ロドリゲスパラメータを姿勢表現に用いた非同期観測複合航法システムを構築し，飛行実験によりその有効性を確認した．提案手法はEuler角を用いた複合航法に比して計算量が大幅に少なく，さらに小型のUAVの航法システムとしても有効であることが分かった．
サブテーマ（３）では，一般化されたTellegenの定理により随伴回路を定めることにより，容易に随伴変数法が適用できることを明らかにした．また，観測レートの変化に対する感度を求める方式を明らかにした．
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| Research Progress Status |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Causes of Carryover |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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