2015 Fiscal Year Annual Research Report
新しい小天体探査を可能にする次世代移動探査メカニズムの研究
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24360101
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| Research Institution | Japan Aerospace EXploration Agency |
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Principal Investigator |
久保田 孝 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構, 宇宙科学研究所, 教授 (90211888)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
吉光 徹雄 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構, 宇宙科学研究所, 准教授 (60332152)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 惑星探査 / 航空宇宙工学 / 制御工学 / ロボット工学 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では，小天体表面においてさまざまな場所に点在する複数の目標地点に効率的に近づくことのできるロボットの移動メカニズムおよび探査手法の研究を行う．今年度は最終年度であり，いままでの総括を行うとともに，ロボットの移動後の小点体表面への再着地挙動についても考察した．
今年度は，まず，いままで検討してきたホッピング探査ロボットの無重力実験を行い，２つのモータのDuty比を変えることにより，移動方向制御ができることを確認した．
次に，昨年度に得られた検討結果を発展させ，ホッピング移動機能と着地機能を有する，新しい移動メカニズムを考案し，数学モデルの構築，数値シミュレーションによる検討，および２次元テーブルを用いた無重力実験を行った．小天体を探査するロボットは，微小重力環境，真空環境，厳しい温度環境，未知環境，遠隔地での動作など，過酷な環境下で動作することが要求され，微小重力下での移動機能，自律探査機能，着地機能が不可欠である．
そのため．移動機能と着地機能を併せ持った新しい移動メカニズムが必要である．そこで，今年度は，伸縮機構を有する跳躍型移動メカニズムを新規に考案し，ホッピング移動機構および着地機構を有するロボットを構築した．また考案したロボットの数学モデルを構築し，ホッピング挙動および着地制御機能の評価および２次元テーブルを用いた実験的検証を行った．その結果，微小重力環境でホッピング移動および再着地が可能であることが分かった．
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| Research Progress Status |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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[Presentation] Development of MINERVA-II2, a Micro-Robot for Asteroid Surface Exploration with Innovative Mobility2015
Author(s)
Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida, M.Kurisu, K.Osuka, K.Tadakum, Y.Tsumki, T.Mineta, S.Kimura, T.Narumi, Takashi Kubota, Tetsuo Yoshimitsu
Organizer
11th Low-Cost Planetary Mission Conference
Place of Presentation
Berlin, Germany
Year and Date
2015-06-11
Int'l Joint Research
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