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2014 Fiscal Year Annual Research Report

低機能移動端末ネットワークシステムでの高度通信基盤技術に関する研究

Research Project

Project/Area Number 24500037
Research InstitutionNagoya Institute of Technology

Principal Investigator

片山 喜章  名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (10263435)

Project Period (FY) 2012-04-01 – 2015-03-31
Keywords自己安定アルゴリズム / ファットロボット / 一点集合 / アドホックネットワーク / 円形成 / (s,t)-極大DAG
Outline of Annual Research Achievements

最終年度も継続してアドホックネットワークを構成する各ノードが自律的に移動可能なシステムを研究対象とし,自律分散ロボット群の制御に関する研究を中心に,アドホックネットワークにおける経路制御に関する研究も併せて行った.自律分散ロボット群制御に関する研究においては,グリッド上でマンハッタン距離ではなくユークリッド距離を測位系とした場合のファットロボットによる集合問題を新たに定義し,その解決アルゴリズムを提案した.さらに,ロボットにライトを装備させ,ライトの明滅によって状態を通信し合うモデル上で,ファットロボットによる円形成を実現するアルゴリズムを提案した.アドホックネットワークにおける経路制御については,今まで考えてきた極大DAGの定式化をさらに推し進め,(s,t)-極大DAGを定義し,任意形状のネットワーク上で(1,1)-極大DAGを求める自己安定アルゴリズムを構成した(今後発表予定).
本研究の全体を通し,主に自律分散ロボット群制御に関する新たな知見を得ることができ,それにともないいくつかの成果を上げた.具体的には「ファットロボットによるグリッド上での集合問題の定義とその可解性および連続平面での円形成の可解性(10個のアルゴリズムと1つの非可解性)」「アドホックネットワークにおける効率の良い通信を実現するためのネットワーク構造の構成(4つのアルゴリズム)」が成果としてあげられる.それぞれの結果は,国際会議での発表(1件)および招待講演(1件),国内会議での発表(21件)および招待講演(1件)を通じて広く公開された.

  • Research Products

    (13 results)

All 2015 2014

All Presentation (13 results) (of which Invited: 2 results)

  • [Presentation] st-orderingを利用した(1, 1)-極大DAG構成自己安定アルゴリズムについて2015

    • Author(s)
      大野陽香,片山喜章,増澤利光
    • Organizer
      コンピュテーション研究会
    • Place of Presentation
      定山渓,北海道
    • Year and Date
      2015-06-13
  • [Presentation] 自律分散ロボット群制御システムにおける座標変換機能について2015

    • Author(s)
      黒柳祐太,片山喜章
    • Organizer
      電子情報通信学会総合大会
    • Place of Presentation
      草津,滋賀
    • Year and Date
      2015-03-12
  • [Presentation] 自律分散ロボット制御システムにおけるスケジュール機能について2015

    • Author(s)
      永田達也,片山喜章
    • Organizer
      電子情報通信学会総合大会
    • Place of Presentation
      草津,滋賀
    • Year and Date
      2015-03-12
  • [Presentation] グリッド平面上でのユークリッド距離によるファットロボット集合問題について2015

    • Author(s)
      大木遥平,片山喜章,和田幸一
    • Organizer
      電子情報通信学会総合大会
    • Place of Presentation
      草津,滋賀
    • Year and Date
      2015-03-11
  • [Presentation] "グリッド上でのLargeサイズファットロボットの集合について2015

    • Author(s)
      伊藤佳進,片山喜章,和田幸一
    • Organizer
      コンピュテーション研究会
    • Place of Presentation
      立命館大学,京都
    • Year and Date
      2015-03-02
  • [Presentation] 2近似葉最多全域木構築自己安定アルゴリズムについて2015

    • Author(s)
      岡本圭祐,片山喜章
    • Organizer
      コンピュテーション研究会
    • Place of Presentation
      立命館大学,京都
    • Year and Date
      2015-03-02
  • [Presentation] ファットロボットによる自律分散ロボットシステムへの理論的アプローチについて2014

    • Author(s)
      片山喜章
    • Organizer
      ロボティクス研究会
    • Place of Presentation
      九州大学西新プラザ,福岡
    • Year and Date
      2014-12-08
    • Invited
  • [Presentation] 5台のファットロボットによる集合プロトコルについて2014

    • Author(s)
      平野拓弥,片山喜章,和田幸一
    • Organizer
      コンピュテーション研究会
    • Place of Presentation
      崇城大学,熊本
    • Year and Date
      2014-12-05
  • [Presentation] 共通座標系を持たない5台の非同期式ファットロボットによる集合問題について2014

    • Author(s)
      平野拓弥,片山喜章,和田幸一
    • Organizer
      情報科学ワークショップ
    • Place of Presentation
      福山,広島
    • Year and Date
      2014-09-17
  • [Presentation] st-orderingを利用した極大DAG構成自己安定アルゴリズムに関する研究2014

    • Author(s)
      大野陽香,片山喜章,増澤利光
    • Organizer
      情報科学ワークショップ
    • Place of Presentation
      福山,広島
    • Year and Date
      2014-09-17
  • [Presentation] 状態を持つ自律分散ロボット群の能力につ いて2014

    • Author(s)
      寺井智史,和田幸一,片山喜章
    • Organizer
      情報科学ワークショップ
    • Place of Presentation
      福山,広島
    • Year and Date
      2014-09-17
  • [Presentation] Survey: On the Problems of Autonomous Mobile Solid/Point Robot Systems on Continuous & Grid Space2014

    • Author(s)
      Yoshiaki Katayama
    • Organizer
      Micro-MAC2014 (https://sites.google.com/site/mac2014japan/
    • Place of Presentation
      Takayama, JAPAN
    • Year and Date
      2014-07-26
    • Invited
  • [Presentation] 共通座標系を有しないグリッド平面上におけるファットロボットの集合2014

    • Author(s)
      伊藤佳進,片山喜章,和田幸一
    • Organizer
      コンピュテーション研究会
    • Place of Presentation
      松山,愛媛
    • Year and Date
      2014-06-13

URL: 

Published: 2016-06-01  

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