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2014 Fiscal Year Annual Research Report

輪郭制御と単純な動作軌道を用いた工作機械の省エネルギー化

Research Project

Project/Area Number 24560131
Research InstitutionToyohashi University of Technology

Principal Investigator

内山 直樹  豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (10273327)

Project Period (FY) 2012-04-01 – 2015-03-31
Keywords工作機械 / 産業機械 / 省エネルギー化 / 位置決め制御 / 輪郭制御
Outline of Annual Research Achievements

地球環境問題・資源エネルギー問題が深刻化しており,世界中の工場で昼夜を問わず利用されている工作機械においても,有効な省エネルギー化技術が望まれている。本研究では,工作機械に一般的に用いられている以下の2種類の動作モードに適した省エネルギー制御法を提案する。一つ目は所望の加工形状を実現するための輪郭制御モードであり,目標動作軌道への完全な追従を目的とする。もう一つは,加工終了後の初期位置への復帰や,工作物のローダに用いられる位置決め制御モードであり,終点位置のみが重要なため,途中の動作には単純な軌道が用いられる。双方の方法について,省エネルギー効果のみならず,運動性能も実験検証することを目的とする。
平成26年度の研究では,平成25年度に提案した位置決め制御モードに用いられるS字加減速動作軌道の生成法について研究を発展させ,加速区間の速度軌道が1次および2次関数で表される場合を対象に,消費エネルギーを解析的に導出した。また,消費エネルギーを最小化する加減速時間など動作軌道の設定に有用な性質を導いた。さらに,実際の工作機械に応用し,理論と実験結果の整合を確認した。電力計により実際に消費電力を計測した結果,本研究で導出した最適な加減速時間を用いることにより,出荷時の設定に比較して消費電力量を25%程度低減できた。輪郭制御については,平成24年度に検討したロバスト制御法に加え,ロバスト適応制御法の応用を試みた。研究室で保有する工作機械での切削加工に応用し輪郭精度と消費電力量を計測した結果,報告者が提案してきた方法に比較して,輪郭誤差は双方で60%程度低減した。消費電力量については,ロバスト制御法と同程度の輪郭精度を維持しながら,消費電力量を10%低減できた。

  • Research Products

    (5 results)

All 2015 2014

All Journal Article (3 results) (of which Peer Reviewed: 3 results,  Acknowledgement Compliant: 3 results) Presentation (2 results)

  • [Journal Article] Residual vibration suppression using simple motion trajectory for mechanical systems2015

    • Author(s)
      Naoki Uchiyama, Shigenori Sano, Kazushige Haneda
    • Journal Title

      SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration

      Volume: 0 Pages: 0-0

    • Peer Reviewed / Acknowledgement Compliant
  • [Journal Article] Energy Saving in Five-Axis Machine Tools Using Synchronous and Contouring Control and Verification by Machining Experiment2015

    • Author(s)
      Naoki Uchiyama, Yuki Ogawa, A El. Khalick M., Shigenori Sano
    • Journal Title

      IEEE Transactions on Industrial Electronics

      Volume: 0 Pages: 0-0

    • Peer Reviewed / Acknowledgement Compliant
  • [Journal Article] Energy saving in feed drive systems using sliding-mode based contouring control with a non-linear sliding surface2014

    • Author(s)
      A. El Khalick M., Naoki Uchiyama, Shigenori Sano
    • Journal Title

      IEEE/ASME Transactions on Mechatronics

      Volume: 20 Pages: 572 - 579

    • DOI

      10.1109/TMECH.2013.2296698

    • Peer Reviewed / Acknowledgement Compliant
  • [Presentation] Analysis of Energy Consumption in Fundamental Motion of Industrial Machines and Experimental Verification2015

    • Author(s)
      Naoki Uchiyama, Koichi Goto, Shigenori Sano
    • Organizer
      2015 American Control Conference
    • Place of Presentation
      Chicago, USA
    • Year and Date
      2015-07-01 – 2015-07-03
  • [Presentation] Residual vibration suppression and energy saving in industrial machines using a trapezoidal velocity profile2014

    • Author(s)
      Naoki Uchiyama, Yuta Honda, Shigenori Sano
    • Organizer
      2014 American Control Conference
    • Place of Presentation
      Portland, USA
    • Year and Date
      2014-06-04 – 2014-06-06

URL: 

Published: 2016-06-03  

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