2015 Fiscal Year Annual Research Report

軽量な空間リンク機構による身体拘束のない歩行補助システムの開発

Research Project

Project/Area Number	24560153
Research Institution	Yamagata University
Principal Investigator	南後淳山形大学, 理工学研究科, 准教授 (50250957)
Project Period (FY)	2012-04-01 – 2016-03-31
Keywords	腕部入力機構 / 歯車機構 / 装置試作 / 冗長自由度
Outline of Annual Research Achievements	動歩行での補助を行えるように機構の改良を試みている。足部の運動を1自由度の機構で案内する形式であるが、足部の位置は、機構である程度再現できるが、足部あるいは足裏の向きまで見ていくと必ずしも十分ではない。そこで、装置を構成するある一つのリンクの長さを可変とすることで冗長性を与え、足裏の向きにも対応するよう試みている。また、脚部補助機構のクランク軸まわりの回転入力を、歯車機構を介して、使用者自身の腕部でで行うよう、装置の設計・試作をしている。その際、脚部右側を腕部左側で、脚部左側を腕部右側で駆動するようにし、歩行時の脚部と腕部の位相の関係を再現している。試作した装置を実際に使用してみたところ、歩行時に腕部を回転運動させることに使いにくさがあり、連続した歩行動作で装置を使用するのが困難であった。一歩一歩、左右で別々に装置を駆動する動作となり、滑らかな歩行動作とならなかった。

(1 results)