2014 Fiscal Year Annual Research Report
拡張現実感覚提示と作業反力提示によるロボットハンドの遠隔操作
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24560293
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| Research Institution | Kobe University |
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Principal Investigator |
小林 太 神戸大学, システム情報学研究科, 准教授 (50314042)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
中本 裕之 神戸大学, システム情報学研究科, 助教 (30470256)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | ロボットハンド / 遠隔操作 / 把持感覚提示 / 反力提示 / 視覚提示 / 拡張現実感技術 / ヘッドマウントディプレイ / モーションキャプチャ |
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| Outline of Annual Research Achievements |
操作者の手腕によるロボットハンドの遠隔操作において、操作者にロボットハンドの作業感覚をいかに提示するかは、その作業の成否に関わる重要なことである。本研究は、ハンド/アームロボットの遠隔操作において、操作者に操作感覚を提示するシステムを構築することを目的とし、具体的な研究項目として，①作業反力提示装置の開発、②拡張現実感技術を用いた把持物体提示装置の開発、③システム統合化、を実施した。
平成24年度においては、上記研究項目の内、主に作業反力提示装置に関する研究を行った。研究前年度までに実施してきた2指用の作業反力提示装置を拡張し、5指用提示装置の試作を行い、検証した。
平成25年度においては、上記研究項目の内、主に把持物体提示装置に関する研究を行なった．ここでは、あたかも自身の手で把持物体を把持しているように認知することを目指し、3Dモーションキャプチャを使用して、操作者の手の位置を計測するシステムを構築した。
平成26年度においては、上記研究項目の内、拡張現実感技術を用いた把持物体提示装置の開発およびシステム統合化を行った．拡張現実感技術を用いた把持物体提示装置では，ヘッドマウントディプレイ上の操作者の手先位置に応じて仮想物体を提示する提示用画像生成を行った．また，システム統合化を実施し，作業反力提示装置における応答速度の向上および視覚への把持物体提示を行うことにより、操作者はハンド/アームロボットと把持物体との接触情報や相対位置情報を認識することが可能となり、ハンド/アームロボットの容易な遠隔操作が可能となった．
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