2013 Fiscal Year Research-status Report
非線形弾性特性を有するアクチュエータを用いた筋骨格系上腕マニピュレータ
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24560303
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| Research Institution | Tokai University |
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Principal Investigator |
小金澤 鋼一 東海大学, 工学部, 教授 (10178246)
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| Keywords | 剛性制御 / 上腕マニピュレータ / 拮抗構造 |
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| Research Abstract |
・２自由度肩関節： 全ての部品の加工を終了し，組立を完了した．さらに，剛性制御実験を行い，肩の屈曲・伸展および内転・外転運動の剛性をほぼ理論通りに調節できることを確認した．
・２自由度肘関節： 肘の内旋／外旋運動の剛性可変範囲が低かったのでモータおよびばねの変更とそれに伴う部品の変更を行った．剛性制御の再実験を行った結果，ほぼ理論通りの結果を得ることができた．
・３自由度手首関節； 小型化・軽量化のための再設計を行った．主に屈曲･伸展および回内･回外運動の角度検出機構の再検討を行い小型化の見通しを立てることができた．現在再設計を進めている．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
手首関節の再設計が少し遅れているが全体としてはほぼ順調に進んでいる．肩関節ならびに肘関節ともほぼ理論通りの剛性可変が可能であることを実証できたことは重要な成果であると考える．なお，この成果は国際会議で発表することが決まっている．
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| Strategy for Future Research Activity |
・２自由度肩関節： 自重補償機構を組み入れ，肘関節との接続を準備する．
・２自由度肘関節： 軽量化のための改良を施し，肩関節との接続を準備する．
・３自由度手首関節： 軽量化，簡略化を目指した再設計を行い，組立･実験を行う．
・肩関節と肘関節の統合：肩関節と肘関節を接続し，４自由度上腕マニピュレータを完成させる．エンドポイントの剛性を計測し，理論計算で得られている剛性楕円体との比較を行う．
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| Expenditure Plans for the Next FY Research Funding |
当初予定していた部品加工依頼が設計の遅れからできなかったため．
消耗品費：機構部品，電子回路部品，その他
旅費：国際学会での成果発表
その他：部品加工費
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