2014 Fiscal Year Annual Research Report
人間とロボットの力学的協調作業に伴う動特性帯域を滑らかに調整する機械的可変機構
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24560312
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| Research Institution | Doshisha University |
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Principal Investigator |
積際 徹 同志社大学, 生命医科学部, 准教授 (90362912)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | ロボット / 人間－機械協調系 / ロボットの運動制御 / マンマシンインターフェース |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は、人間とロボットの力学的相互作用において、人間およびロボットが有する動特性の干渉制御を実現したうえで、(i) 制御状態を滑らかに可変制御する機械インターフェースを開発すること、そして、(ii) 干渉制御下で実施される協調作業に関する定量評価を行うことである。
本年度（2014年度）の研究実績は、(i) 前年度までの研究において設計・製作を行った動特性可変インターフェースの機構改良を実施し、インターフェース自体の運動制御法を確立したことである。そして、(ii) ロボットシステムの動作を含めた提案制御法を定量的に評価するために必要となる、光トポグラフィ装置（fNIRS装置）を用いた新たな解析手法の確立を行った。これにより、酸化ヘモグロビンの相対変化量から被験者の脳血流変化を同定し、協調作業に関わる高次脳機能の賦活状態を確認できることを明らかにした。
当初の計画通り、本年度末（2014年度末）までに機械インターフェースの運動制御とロボットの運動制御を統合することで新たな制御法を確立しただけでなく、協調作業に関わる人間の高次脳機能の解析を含めた評価を実現することができた。
なお、本年度の研究実施分に関連する成果報告については、国内外の主要学会誌（日本機械学会論文集、Advanced Robotics）に学術論文として掲載された（合計３報）。加えて、国際学会SICE Annual Conference 2014（SICE2014）にて、２件の研究発表を行った。
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