2012 Fiscal Year Research-status Report
コネクタの填め合い状態を計測できるロボット指先型触覚センサの開発
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24560316
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Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Research Institution | Kyushu Sangyo University |
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Principal Investigator |
村上 剛司 九州産業大学, 工学部, 准教授 (80380682)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | ロボットハンド |
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| Research Abstract |
本申請研究では，産業用ロボットによる組み立て作業の適用範囲拡大を目指し，コネクタの填め合い状態を計測可能なロボット指先型触覚センサを開発する．ロボットハンドの指先に装着してコネクタの填め合い状態を計測可能な触覚センサは現状で存在しないが，申請者が提案する触覚センシング手法を適用することで実現する．ロボットハンドによる物体操作を考慮し，触覚機能と物体操作機能の両機能を１つのロボット指先で実現する．
上記の研究目的の達成を目指し，平成２４年度は，実験を通して以下の点を明らかにした．まず，２個のＰＶＤＦ素子を対向させて物体を挟み込み，片方のＰＶＤＦ素子に正弦波電圧を加えて振動させ，もう一方ではその振動を電圧変化として受信した．この結果，2個のPVDFで挟み込んだ物体を伝送路として，PVDF間で振動を送受信することができることを確認できた．さらに，PVDFを振動させる正弦波電圧の周波数の違いが振動の伝達に与える影響を調査した．振動源に加える正弦波電圧としてSWEEP波を用いて一定の周波数帯の振動を送信したところ，受信された周波数スペクトルにおいて周波数による強弱があることを確認した．このとき，PVDFと挟み込まれた物体との接触のさせ方を変化させると，それに合わせて周波数スペクトルも変化することも確認した．
以上により，把持物体を媒体として伝送される振動によって得られる周波数スペクトルの強度変化を計測することで，PVDFと把持物体の状態変化を計測できる見通しが得られた．次年度は，コネクタの填め合い状態の変化を周波数スペクトル強度の変化として計測するための条件について調査を進める．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
PVDFを用いた実験を通して提案する触覚センシング手法の基本原理である振動の送受信を通じた状態計測が行える見通しが得られたため．次年度からは，コネクタの填め合いを対象として，どの程度の状態計測が行えるのかを調査する．
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| Strategy for Future Research Activity |
今年度のPVDFを用いた実験を通して提案する触覚センシング手法の基本原理である振動の送受信を通じた状態計測が行える見通しが得られたため，次年度からは，コネクタの填め合いを対象として，どの程度の状態計測が行えるのかを研究計画に沿って調査する．
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| Expenditure Plans for the Next FY Research Funding |
今年度はほぼ予定通り予算の消化を行ったが，端数処理により817円を次年度に繰り越すこととなった．この繰り越し予算は，消耗品の購入に充てる予定である．
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