2014 Fiscal Year Annual Research Report
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24560539
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| Research Institution | Saitama University |
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Principal Investigator |
辻 俊明 埼玉大学, 理工学研究科, 准教授 (60434031)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | 力覚 / 触覚 / 信号処理 / ハプティクス / 力制御 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究課題は外力情報を適切に判断し、人間－機械・環境－機械間の力学的インタラクションを処理する技術に関するものである。平成25年度には力覚センサの情報から接触点位置を推定する技術を開発し、その情報から人の力と環境を認識・分離する手法や触覚に基づくジェスチャ入力を認識する技術を開発した。平成26年度にはその技術を実証するデモ装置として机型インタフェース “Haptic Desk”を開発し、人が机に接触したときの力と接触位置を同定するアルゴリズムを開発した。
本年度は本提案技術に基づく応用技術を開発した。市販のPCソフトウェアや独自開発のアプリケーションプログラムと連携し、触覚情報に基づく新たなサービスを構築した。そしてその基盤となる信号処理技術を確立した。力覚センサの情報から接触点位置を推定する際に外力が小さいとS/N比が下がってしまう、という課題を克服するため、力センサの情報に加えて微分情報を有効利用するアルゴリズムを開発し、位置特定の最大誤差を大幅に抑制できることを示した。また、構造体の剛性が低くて振動が発生した際には慣性力が誤差の原因となる課題を克服するため、加速度センサを加えて高い性能を得る手法を開発し、構造体が振動しているときにも本手法を適用できることを実証した。そしてこれらの信号処理技術をHaptic Deskのアプリケーションプログラムに実装し、新たな形式の触覚インタフェースとして利用できることを実験的に確認した。
これらの成果は国際論文誌および国内会議において複数発表される予定である。
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Research Products
(5 results)
