2014 Fiscal Year Annual Research Report
大規模ネットワーク動的システムのロバスト分散協調制御
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24560544
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| Research Institution | Ritsumeikan University |
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Principal Investigator |
鷹羽 浄嗣 立命館大学, 理工学部, 教授 (30236343)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | ネットワーク動的システム / 大規模システム / 分散協調制御 / ロバスト性 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は，大規模ネットワーク動的システムにおいて，各エージェントのモデル変動およびネットワーク構造の変動の下で，システムのロバスト性を解析することにより，ネットワーク構造とロバスト性・制御性能との関係を解明し，ロバスト分散協調制御系を構築するための理論的基盤を構築することにある．今年度の成果の概要は，以下の通りである．
○確率的に変動するネットワーク上の非線形エージェント群において，エージェントモデルのゲイン有界な加法的不確かさに対してロバストに同期を達成するための十分条件を導出した（SSS’14で口頭発表）．
○双方向のエージェント間通信が可能なネットワーク(無向グラフ)上で，入力端にセクター有界な不確かさを有する線形エージェント群に対して，数値的凸最適化によりエージェント数に依らない効率的な同期制御系設計法を提案した（論文投稿中）．
○入力飽和を有する線形エージェント群が同期を達成するための十分条件を線形行列不等式を用いて導出した(MTNS2014及び第57回自動制御連合講演会で発表)．また，大規模複雑ネットワークモデルの一つであるスモールワールドネットワークにこの同期条件を適用し，ネットワーク密度と同期可能性との関係を数値的に検討した（論文投稿中）．
○関連研究として，障害物回避を考慮したリーダーレスフォーメーション制御手法を提案し，数値シミュレーション及び小型移動ロボット群を用いた実験でその有用性を検証した(ICCAS2014で口頭発表)．
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Research Products
(4 results)
