2014 Fiscal Year Annual Research Report
非線形フィードバック系の最適性に関する統一理論の構築と進化論的設計
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24560551
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| Research Institution | Osaka Prefecture University |
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Principal Investigator |
井前 讓 大阪府立大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (30184807)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | 非可微分関数 / HJB方程式 / 非可微分最適制御問題 / 統一設計法 / 接空間リアプノフ安定論 / 進化型設計法 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
以下、文番号は申請書に準じている。
（３）(a) 可微分HJB方程式：有限時間解に対してのこれまでの２種類の提案を一つに絞った。さらに考え方の検証のため、設計上評価の高い別解法を併用して数値計算を行った。この別解法はSDRE解法との関連が深い。このとき、設計の観点からSDRI（不等式解法）に基づく新たな手法を検討した。
（３）(b) 非可微分HJB方程式：可微分関数による近似に対してのこれまでの２種類の提案を一つに絞った。また非可微分関数への新たな接近として、接空間のリアプノフ関数を取り上げた。安定論の新たな視点として変分を用いる概念であり、設計法において微分の新たな使い方を示唆する。この点に着目し非可微分と可微分の概念の融合を狙った。バックステッピング法により検討した結果、接空間を使う方が従来設計より見通しがよくなることを明らかにした。ただし、GPとの相性は未解決である。
（４）(c) 数値実験による検証：フィードバック制御ではオブザーバが重要である。汎関数オブザーバに対しGPとの相性を検討し最少次元オブザーバ構築の可能性を数値計算により示した。また、GPとの相性は未解決なものの、実システムとして油圧サーボ系を取り上げ、接空間上のバックステッピング法の設計上の有効性を数値計算により示した。
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Research Products
(3 results)
