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2014 Fiscal Year Research-status Report

非対称・速度依存型ヒステリシスのモデリング・高精度制御及びその応用

Research Project

Project/Area Number 24560553
Research InstitutionShibaura Institute of Technology

Principal Investigator

陳 新開  芝浦工業大学, システム工学部, 教授 (50273347)

Project Period (FY) 2012-04-01 – 2016-03-31
Keywordsスマートマテリアル / ヒステリシス / 高精度制御 / ナノテクノロジー / バイオテクノロジー
Outline of Annual Research Achievements

超磁歪アクチュエータで駆動する超高精度位置決め装置ナノポジショナを作成し、そのモデルを“入力側に非対称・速度依存型ヒステリシス及び未知な外乱を含む線形動的システム”で表した。未知な外乱を含んでいるため、前年度で提案した“入力側に非対称・速度依存型ヒステリシスを含む線形動的システムの制御手法”は直接応用できない。そこで、外乱を対処できるように前年度で提案した制御手法のロバスト適応性を改善した。そして、閉ループシステムの安定性を証明し、システムの出力誤差を設計パラメータで制御できることを解析的に示した。続いて、計算機シミュレーションを行い、改良した制御法の有効性を検証し、パラメータの選択基準などを明らかにした。それから、ナノポジショナへ応用し、計算機シミュレーションを通じ、コントローラの最適パラメータを大まかに選定した。最後に、ナノポジショナの高精度制御実験をスタートした。
入力側に非対称・速度依存型ヒステリシス及び未知な外乱を含む線形動的システムの制御において、本研究は初めての試みである。この手法を応用することにより、優れた特性を持つスマートマテリアルを用いたシステムの高度化制御の実現が可能となる。よって、スマートマテリアルの生かせる応用領域がより広くなり、バイオテクノロジー・ナノテクノロジーなどの分野においてより高質な成果が得られることが期待できる。

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

3: Progress in research has been slightly delayed.

Reason

平成26年度において、研究課題4(超磁歪アクチュエータで駆動するナノポジショナの高精度位置決め制御を実現する)を取り上げてきた。しかし、ナノポジショナにおいて、未知な外乱を含んでいるため、前年度で提案した入力側に非対称・速度依存型ヒステリシスを含む線形動的システムの制御手法は直接応用できない。外乱を対処できるように、前年度で提案した制御手法のロバスト適応性を改善しなければならない。ここで、制御手法の改善及びその解析・検証・パラメータ選択基準策定が時間をかかった。また、改良手法をナノポジショナへ応用した場合、コントローラの最適パラメータの選定は予想より時間がかかった。よって、ナノポジショナの高精度制御実験の遂行及びその目標達成がやや遅れた。
平成26年度において、研究成果を論文誌論文3編、国際会議論文4編、国内会議論文3編にまとめ、発表した。さらに、3編の論文を平成27年度の国際会議に、2編の論文を論文誌に投稿しているところである。

Strategy for Future Research Activity

これからも、引き続き研究課題4を取り上げ、研究を進めていく。

研究課題4:超磁歪アクチュエータで駆動するナノポジショナの高精度位置決め制御を実現する。
まず、平成26年度で構築したナノポジショナの制御理論を検証し、計算機シミュレーションを通じ、コントローラ最適パラメータの選定基準を明白にする。それから、ナノポジショナの高精度位置決め制御実験を行い、外部条件を変えながら、提案手法の有効性・ロバスト性・実用性を確認する。続いて、従来の制御法と比較し、提案手法の利点・欠点を明らかにする。そして、超磁歪アクチュエータで駆動するナノポジショナの高精度位置決め制御を実現し、実応用を目指していく。

Causes of Carryover

平成26年度において、研究課題4(超磁歪アクチュエータで駆動するナノポジショナの高精度位置決め制御を実現する)を取り上げてきた。しかし、平成25年度で提案した制御手法がナノポジショナの高精度制御へ直接応用できないため、制御手法ロバスト性の改善及びその解析・検証などが時間をかかった。また、計算機シミュレーションやコントローラの最適パラメータ選定は予想より時間がかかったため、実験の遂行が遅れた。よって、来年度においても、継続してナノポジショナの高精度位置決め制御実験を行い、提案手法の有効性・ロバスト性・実用性を確認し、その利点・欠点を明らかにし、実応用を目指していきたい。

Expenditure Plan for Carryover Budget

制御実験で発生する消耗品、結果発表における学会出席、研究成果の論文出版などの費用に当てるつもりである。

  • Research Products

    (10 results)

All 2015 2014

All Journal Article (3 results) (of which Peer Reviewed: 3 results,  Open Access: 1 results) Presentation (7 results) (of which Invited: 2 results)

  • [Journal Article] Modeling and inverse adaptive control of asymmetric hysteresis systems with applications to magnetostrictive actuator2014

    • Author(s)
      Z. Li, C.-Y. Su and X. Chen
    • Journal Title

      Control Engineering Practice

      Volume: 33 Pages: 148, 160

    • DOI

      10.1016/j.conengprac.2014.09.004

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] A novel estimation algorithm based on data and low-order models for virtual unmodeled dynamics2014

    • Author(s)
      Y. Zhang, T. Chai, J. Sun, X. Chen and H. Wang
    • Journal Title

      IEEE Transactions on Neural networks and Learning Systems

      Volume: 25 Pages: 2156, 2166

    • DOI

      10.1109/TNNLS.2014.2306002

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Prescribed adaptive control of unknown hysteresis in smart material actuated systems2014

    • Author(s)
      Z. Li, C.-Y. Su, X. Chen and S. Liu
    • Journal Title

      Production & Manufacturing Research

      Volume: 2 Pages: 712, 724

    • DOI

      10.1080/21693277.2014.892443

    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Presentation] IPMCアクチュエータの適応制御2015

    • Author(s)
      竹内,陳
    • Organizer
      第47回計測自動制御学会北海道支部学術講演会
    • Place of Presentation
      北海道大学工学部
    • Year and Date
      2015-03-08 – 2015-03-09
  • [Presentation] 超磁歪アクチュエータのモデリング同定2015

    • Author(s)
      飯塚,陳
    • Organizer
      第47回計測自動制御学会北海道支部学術講演会
    • Place of Presentation
      北海道大学工学部
    • Year and Date
      2015-03-08 – 2015-03-09
  • [Presentation] Adaptive control for piezoelectric actuator using discrete-time Bouc-Wen model2014

    • Author(s)
      M.V. Tran and X. Chen
    • Organizer
      2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2014)
    • Place of Presentation
      Bali, Indonesia
    • Year and Date
      2014-12-05 – 2014-12-10
  • [Presentation] IPMCアクチュエータのモデリング及びその適応制御2014

    • Author(s)
      竹内,陳
    • Organizer
      第57回 自動制御連合講演会
    • Place of Presentation
      群馬伊香保 ホテル天坊
    • Year and Date
      2014-11-10 – 2014-11-12
  • [Presentation] Adaptive control for ionic polymer-metal composite actuator based on continuous-time approach2014

    • Author(s)
      X. Chen
    • Organizer
      19th IFAC World Congress (IFAC 2014)
    • Place of Presentation
      Cape Town, South Africa
    • Year and Date
      2014-08-24 – 2014-08-29
  • [Presentation] Control design for ionic polymer-metal composite based actuators2014

    • Author(s)
      X. Chen and C.-Y. Su
    • Organizer
      2014 IEEE International Conference on Information and Automation (ICIA 2014) in conjunction with 2014 IEEE International Conference on Automation and Logistics (ICAL 2014)
    • Place of Presentation
      Hailaer, China
    • Year and Date
      2014-07-26 – 2014-07-28
    • Invited
  • [Presentation] Modelling and control for ionic polymer-metal composite actuators2014

    • Author(s)
      X. Chen and H. Kano
    • Organizer
      World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA 2014)
    • Place of Presentation
      Shenyang, China
    • Year and Date
      2014-06-29 – 2014-07-04
    • Invited

URL: 

Published: 2016-05-27  

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