2013 Fiscal Year Research-status Report
センサーネットワークによる水中ロボットの運動制御のための測位システムの開発
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24560986
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| Research Institution | Tokyo University of Marine Science and Technology |
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Principal Investigator |
章 ふぇいふぇい 東京海洋大学, 海洋科学技術研究科, 教授 (10226293)
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| Keywords | 水中音響測位 / センサーネットワーク / リアルタイム / 小型軽量低価格 |
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| Research Abstract |
当初計画では、24年度プロトタイプシステムを製作し、25年度性能確認実験を行い、26年度JAMSTECのロボットへの適用試験を行う予定であったが、25年度長崎大学より小型ROVへの搭載・実用化の話があり、そのため軽量小型化に向け大幅な仕様変更を行い、再設計、製作、再度の確認実験をおこなった。それには、最新の１チップコンピュータの標準仕様を超えた使い方や、アナログ回路との組み合わせなど、特殊な電子技術が求められ、逐次解決を図った結果、要求を満たすシステムとなり、成果をIEEE OCEANSで発表した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
当初、JAMSTECでの実験を想定し、高精度・安価・簡便を特徴としてシステム開発を進めたが、長崎大学での小型ROVでの実用化に対応するため、設計変更をし、再制作・再試験を行った。そのため、当初の予定より遅れたが、新システムについて、今年8月からの海域試験に間に合わせる見通しが得られている。この意味で、当初計画に対し、ほぼ順調な進捗と考える。
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| Strategy for Future Research Activity |
新システムは、数千万円で実時間計測不可の従来システムに比し、数十万円で実時間計測可のシステムである。現在、8月からの長崎大学との共同実験に向けシステムの構築に注力している。当初本研究で目標としたシステムの有用性についての確認内容は、共同実験においてすべて満たされており、適用対象が変わっても、研究目的は損なわれることは無く、また、予算についても昨年度残額および今年度予定額により対応可能である。
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| Expenditure Plans for the Next FY Research Funding |
プロトタイプ仕様の大幅な変更に伴い、製作期間が延び、海上実験が次年度に回った。このため、当初予定の支出計画が次年度に回ることと成った。
今年度8月から予定される長崎大学との共同実験において実用性を確認する。このため、前年度未使用予算及び今年度予算により、実験用機材の構築および、実験時には、長崎県大村湾、五島列島への関係者の出張、成果についての、国際学会での発表およびジャーナルへの発表、報告書の作成を予定している。
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