2014 Fiscal Year Research-status Report
センサーネットワークによる水中ロボットの運動制御のための測位システムの開発
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24560986
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| Research Institution | Tokyo University of Marine Science and Technology |
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Principal Investigator |
章 ふぇいふぇい 東京海洋大学, 海洋科学技術研究科, 教授 (10226293)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 水中ロボット / 運動制御 / 音響測位 / センサーネットワーク / 高精度 / 低価格 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
ロボットから発信される超音波信号を、GPSにより位置の特定された水面上の複数の受信局で受け、超音波の伝搬減衰を利用して受信局とロボットとの距離を測定し、受信局間のセンサーネットワークを利用して水中ロボットの測位を行う技術について、原理を確立し、プロトタイプを製作した。計画では、海洋研究開発機構のロボットを用いて、実機による評価試験を行う予定であったが、ロボットのスケジュールの都合により26年度内の実験ができず、27年度に延長して実験時期を待っている。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
当初の計画に沿って、基本原理の確認・実用機能の設計・製作・確認を経てプロトタイプの設計・製作を完了したが、その最終工程である実機による確認の段階で、使用予定であった、海洋研究開発機構の水中ロボットのスケジュール調整が難しく、待機の状態である。
現在、代わりに長崎大学開発のロボットによる確認実験の計画があり、可能性を検討中である。
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| Strategy for Future Research Activity |
早急に実機による検証実験を行い、プロトタイプの実用性について評価する。対象として、、長崎大学のロボットは搭載容量が小さく、発信システムの小型化が課題であるが、バッテリーを小型化することで使用時間は短くなるが、機能確認には支障ないため、海洋研究開発機構と長崎大学の時期的に早いものを選択する。
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| Causes of Carryover |
当初、海洋研究開発機構の水中ロボットによる実機試験を予定したが、スケジュール調整が難しく、年度内に実施できなかった。このため、測位システムとロボットの接続回路・取り付け治具等の費用が未使用となった。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
海洋研究開発機構の水中ロボットが使用可能になり次第、実験を実施する予定であるが、同時に、長崎大学との共同実験をも検討しており、いずれか時期の早い方で実験を行い、この予算を執行する。
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