センサーネットワークによる水中ロボットの運動制御のための測位システムの開発

2015 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 24560986
• Research Institution: Tokyo University of Marine Science and Technology
• Principal Investigator: 章 ふぇいふぇい 東京海洋大学, その他部局等, 教授 (10226293)
• Project Period (FY): 2012-04-01 – 2016-03-31
• Keywords: 水中ロボット / 音響測位 / 伝搬減衰 / センサーネットワーク / GPS / 全方位型ﾄﾗﾝｽﾃﾞｭｰｻ / タイムリバーサル通信

Outline of Annual Research Achievements

開発システムの機能確認を、水中ロボット実機により行う予定で、期間の延長をお願いし、実験に必要な機材を整え、(独)海洋研究開発機構のスケジュール調整を待ったが、年度内のロボットの実験予定が立たず、実機による機能確認には至らなかった。
今年度の実績として、測位精度向上のためのノイズ除去や、子局と親局間の通信に利用できる、水中通信の最先端技術であるタイムリバーサル通信技術について、基礎技術を習得するとともに、本システムに合わせた形態を構築し、本学の曳航水槽を利用して、導入のための基礎および適用実験を行ない、実用上必要十分な測位精度と、実時間測位実現の可能性を確認した。