2014 Fiscal Year Annual Research Report
ニューロサイエンスに立脚した対麻痺歩行支援ロボットの開発
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24650315
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| Research Institution | Hiroshima University |
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Principal Investigator |
弓削 類 広島大学, 医歯薬保健学研究院, 教授 (20263676)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
田中 英一郎 埼玉大学, 理工学研究科, 准教授 (10369952)
池原 忠明 東京都立産業技術高等専門学校, ものづくり工学科, 准教授 (60369949)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | ニューロリハビリテーション / 歩行支援ロボット / 歩行 / ニューロサイエンス / 歩行プログラム |
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| Outline of Annual Research Achievements |
昨年度までの結果から，歩行支援ロボットの軽量化と正常歩行パターンに沿った歩行プログラムを開発したが，万人に通用する正常歩行パターンが無いことが判明した．そこで，正常歩行パターンのプログラムをもとに基本歩行をプリセットし，患者さんの歩行の状態に合わせて細かい調整が出来るタブレット方式の開発を行い，健常人及び患者さんからのデータを取得した．対麻痺患者は，歩行できない人を歩かせるという事から，まずは歩行が可能な片麻痺患者を基本歩行プログラムで歩行させ，その歩行パターンの要素を取得し，その経験とデータを両側型に発展されることにより対麻痺患者への応用可能性を検討した.歩行障害を有する脳卒中慢性期症例に対して歩行補助ロボットを用いてリハビリテーションを行った．対象は，歩行障害を有する脳卒中慢性期の症例で，脳梗塞3例，脳出血2例の合計5例であった．下肢のBrunnstrom's stageは，IIIが2例，IVが2例，Vが1例であった．10m歩行時間は，装着前が平均15.8秒，装着中が19.5秒，取り外し後が15.3秒であった．3例でロボット取り外し後に外転歩行等の異常歩行パターンの改善がみられた．歩行速度については，ロボット装着中よりも取り外し後で改善する傾向がみられた．これはロボットでの練習により正しい歩行パターン矯正後の持続効果の可能性が示唆された．
対麻痺への応用は，端的に片麻痺の両側版であるため，本年度は，まずは片麻痺患者での応用を目指した．片麻痺患者での測定を通して，十分歩行アシストが出来て，装着後もその効果が持続する事が示唆されたことから，片麻痺を両側に応用展開する事により対麻痺へ応用可能であると考えられ，開発した片麻痺用のモデルを対麻痺へ応用する足掛かりが築けたと考える．
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