2014 Fiscal Year Annual Research Report
脳波を用いたロボット制御の実用化に向けてのシステム開発
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24650353
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| Research Institution | Kyushu Institute of Technology |
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Principal Investigator |
夏目 季代久 九州工業大学, 生命体工学研究科(研究院), 教授 (30231492)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | 脳波 / ブレインコンピュータインターフェース / ロボット制御 / 定常性視覚誘発電位 / 線形判別分析 / フーリエ解析 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
今年度は、「Robots Move As You Think System」（RMAYTS）の可能性として、定常性視覚誘発電位（SSVEP）のロボット制御の可能性に関して調べた。SSVEPとは、周期的に点滅する刺激により生じる誘発電位である。今回、まず脳波を測定しながら、小型ボードコンピュータのRaspberry Piを用いて、カメラ搭載Rapuroロボットを制御するシステムを開発した。その後、青緑の正方形を6，15Hzで点滅させた2クラス制御、4，5，6，15Hzを用いた4クラス制御の2種類の脳波実験を行った。また刺激の大きさを大小の2種で行った．脳波測定部位は、国際10/20法を元に8チャネルを選択した。周波数解析は高速フーリエ変換により行った．
その結果、１）点滅する色正方形を注視した場合，後頭部（O1，O2，Oz）にて各クラス実験で刺激周波数ピークが観察された．２）2クラスの場合、15Hzの方がより大きなピークが見られた．6Hzのピークは15Hzに比べて小さかったが，倍調波である12、18Hzに顕著な周波数ピークが観察された．その周波数スペクトルパワー値をベクトルデータとして、線形判別分析により判別正解率を計算した．その結果、小さな正方形の場合、2、4クラスで各80%程、60%程の値が得られた．また大正方形の場合、2、4クラスで各95%程、70%程が得られた，以上の事から、SSVEPによりロボット制御が可能であると思われる．しかし、３）刺激注視間常に周波数ピークが現れているわけではない．従って、SSVEPを操作として用いる場合，コマンド発行のアルゴリズムを考える必要がある．今回、5回刺激が選択されたら、ロボットを制御するコマンドを発行するようにした．その結果、動作はうまく行った．しかしfalse positiveなコマンド発行があったので、その点を修正していきたい。
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Research Products
(4 results)
