2013 Fiscal Year Research-status Report
先駆的有機稲作方法を実現する自律移動型田面改質ロボットの研究
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24656166
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| Research Institution | University of Fukui |
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Principal Investigator |
山田 泰弘 福井大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (40220412)
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| Keywords | ロボット / 農業用ロボット / 自律移動 / 抑草 / 除草 |
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| Research Abstract |
実環境である稲作期間の水田環境で田面改質ロボットによる実験を実施した．稲作期間の後も，実験室での実験を実施して改良型田面改質ロボットを実現できた．
抑草機能については，抑草用３ＤＯＦマニピュレータとブラシ式エンドエフェクターで構成し，傾角センサを備えて，傾角情報をもとにマニピュレータの姿勢をマイクロプロセッサで自動制御できるように構成した．この構成により，凹凸のある田面を移動する際のロボット本体の傾角を検出しマニピュレータの姿勢を自動制御することによって，マニピュレータ先端のブラシが凹凸田面に常に一定の押圧をかけることができ安定した抑草作業を実現した．抑草効果は，実験室内に構成した水田環境で実験を行い，週１回の抑草作業，週２回の抑草作業の田面と無抑草作業の田面での雑草の発生と生長を観察し，週２回の抑草作業によって十分な抑草効果が得られることを確認した．また，ブラシによる押圧によって芽生え期の雑草を田面から除去できることを確認した．
研究成果の一部は，国際会議および国内学会において発表した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
平成25年度の研究実施計画のとおり，実環境である稲作期間の水田環境で田面改質ロボットによる実験を実施した．稲作期間の後も，実験室での実験を実施して改良型田面改質ロボットを実現できたが，稲作期間終了後のため水田環境での実験と評価ができず，最終研究成果の学会発表等も実施していない．
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| Strategy for Future Research Activity |
研究計画を変更して，補助事業の期間を１年延長し，次年度に稲作期間の水田環境での実験等と最終研究成果の学会発表等を実施する．未使用額はその経費（田面改質ロボットの部品・材料や性能測定・評価用装置等の備品・消耗品，学会発表旅費，学生補助謝金等）に充てる．
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| Expenditure Plans for the Next FY Research Funding |
研究成果について，稲作期間に水田環境での実験と評価ができず，最終研究成果の学会発表等も実施できなかった．そこで，計画を変更して研究期間を1年延長し，次年度に稲作期間の水田環境での実験等を実施することにし，次年度の実験等に必要な予算を残した．
稲作期間の水田環境での実験等と最終研究成果の学会発表等を次年度に行うこととし，未使用額はその経費（田面改質ロボットの部品・材料や性能測定・評価用装置等の備品・消耗品，学会発表旅費，学生補助謝金等）に充てる．
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