2012 Fiscal Year Research-status Report
２次元リフレクタンス画像を用いたロボット用地図構築のための３次元形状識別
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24656173
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
倉爪 亮 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 教授 (70272672)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2014-03-31
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| Keywords | 知能ロボティクス / レーザ計測 / 環境認識 / モデリング / 知能機械 |
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| Research Abstract |
3次元形状に基づく物体識別は，データの複雑性やセンサ特有のデータ欠損，計測ノイズなどにより，未だ決定的な手法が開発されていない．一方，2次元画像から撮影対象を識別する一般物体認識は，文書解析の手法を取り入れることで近年急速な進歩があった．本研究では，困難とされている3次元形状識別に対し，3次元レーザスキャナ特有の副産物である2次元リフレクタンス画像に着目し，リフレクタンス画像にに2次元画像に対する物体認識手法を適用することで，3次元情報を直接用いずに3次元形状を識別することを目的とする．本目的を達成するため，実施計画書記載の研究課題①車載レーザシステムの構築とリフレクタンス画像の有用性検証，②リフレクタンス画像データベースおよびカテゴリ辞書の構築，③小規模地図データのカテゴリ分類実験，④大規模市街地データのカテゴリ分類実験のうち，平成24年度は①～③について開発を行った．まず①についてはレーザスキャナを用いた交通量調査システムに提案手法を適用し，リフレクタンス画像から得られるHOG特徴量と距離画像から得られる形状データを用いた対象物認識システムを構築した．またこのシステムを3次元地図データのカテゴリ分類に適用し，レーザ計測された屋外環境データに対して②を開発し，③の分類実験を実施した．実験の結果，建物や車，人，樹木などを距離画像とリフレクタンス画像を併用して高精度で認識することに成功した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
交付申請書に記載の研究項目①車載レーザシステムの構築とリフレクタンス画像の有用性検証，②リフレクタンス画像データベースおよびカテゴリ辞書の構築，③小規模地図データのカテゴリ分類実験，④大規模市街地データのカテゴリ分類実験のうち，平成24年度までに①～③が実現されており，平成25年度に④について実施することで，研究期間内にすべての目標達成は可能であると考えられる．
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| Strategy for Future Research Activity |
平成25年度は，④大規模市街地データのカテゴリ分類実験を中心的に検討し，移動台車による屋外長距離計測実験を行い，大規模市街地環境における提案手法の有用性を確認する予定である．
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| Expenditure Plans for the Next FY Research Funding |
該当なし
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Research Products
(3 results)
