2014 Fiscal Year Annual Research Report
スポーツ支援を目的とした広範囲・高速度・高安全運動支援システムの開発
| Project/Area Number |
24656260
|
|---|
| Research Institution | Tohoku University |
|---|
Principal Investigator |
平田 泰久 東北大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (20323040)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
|
| Keywords | 制御工学 / 知能機械 / 人間支援システム |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では，ハプティックデバイスを用いて実際のスポーツにおける動作速度と同等な運動支援を実現することを目指す．高速度で駆動するシステムでは，その慣性力が大きくなることやアクチュエータの出力が大きくなることから安全性の確保が容易ではない．そこで本研究では，さまざまなスポーツにおける高速度かつ高安全な運動支援を可能とするブレーキ制御に基づいた新しいワイヤ型パッシブ運動支援システムの研究開発を行う．
本年度は，実際にワイヤ型パッシブ運動支援システムを開発し，前年度までに構築してきた運動制御手法を適用することで実際のスポーツ動作を想定した評価実験を行った．卓球での素振り動作を理想のフォームに追従させる実験では，高速で素振りをするラケットのある一点を目標軌道に追従させるように制御を行った．それにより，制御を行わない場合に比べて，制御を行うと理想的なフォームに追従できることが示された．また，手首のスナップを必要とする動作を想定し，ある一点の位置だけでなく，回転も制御できる手法を提案した．これは，制御する対象である人間が握る操作棒にブレーキを用いてモーメントを加え，その回転運動を制御するものである．これにより，回転も含んだより複雑なスポーツ動作を実現できることが示された．また，スポーツ動作のみではなく，習字や楽器演奏といった技能習得にも対応するために人間にどのような操作力を提示すべきか検討を行うとともに，障碍者のリハビリテーションシステムへの応用を検討した．
|
Research Products
(1 results)
