2014 Fiscal Year Annual Research Report
ロボットアームと感覚機能を有した歯科インプラントナビゲーションシステム
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24659880
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| Research Institution | Keio University |
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Principal Investigator |
臼田 慎 慶應義塾大学, 医学部, 助教 (70445287)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
河奈 裕正 慶應義塾大学, 医学部, 准教授 (50224803)
大西 公平 慶應義塾大学, 理工学部, 教授 (80137984)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | ロボット手術 / ロボットアーム / 歯科用インプラント |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度の研究成果は術者支援ロボットアームの基礎モデルの構築に成功した。
具体的にはロボットマニピュレータを用いて，ドリルの位置を力制御により術者に教示するシステムを考案した。ポテンシャルフィールドにより力制御され、次の条件を分子の相互作用のモデル式に基づいてデザインした。
1)目標地点から離れている時，術者はドリルを自由に動かすことが可能である。
2)目標地点に近づくほど、ロボットマニピュレータからの補助力が増大し、誘導される。
3)目標地点を外れフィールド外に逸脱する場合、ドリルはロボットマニピュレータからの強力な補助力により目標地点に固定される。
今回のロボットマニピュレータの自由度は3であったため，位置の教示しか行うことが出来ない。しかし，実際の手術ではドリルの姿勢が軌道を決めるために重要な役割を担っているため，新たにロー，ピッチ，ヨーの自由度を加える必要があり、今後の研究課題とした。
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