2014 Fiscal Year Annual Research Report
高速ビジュアルフィードバックによる柔軟物の高速操り
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24680020
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
山川 雄司 東京大学, 情報理工学(系)研究科, 助教 (90624940)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | 柔軟物 / マニピュレーション / 高速フィードバック |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では，高速ロボットと高速ビジュアルフィードバックを用いた紐・カード・布やピザ生地などの柔軟物の高速操りの実現を目指している．特に，高速動作を利用することにより，柔軟物の簡易モデル化を可能にするとともに，軌道生成や制御を容易にし，様々なタスクを実現することを目的としている．平成26年度は，以下のように線状・面状・立体の柔軟物それぞれに対して操りを実現した．
1. ボタンスピナー：線状柔軟物として紐を取り上げ，紐のねじりを利用した円盤物体の回転操作を行った．紐のねじりと円盤物体の回転運動についてモデル化し，シミュレーションを通して，ロボットの軌道を生成するとともに，円盤物体の回転数を計測しフィードバックするための高速ビジョンを用いたビジュアルエンコーダを構築し，実際に円盤物体の高速回転を実現した．
2. カード操り：面状柔軟物としてカードを取り上げ，カードスローイングおよびカードシューティングを行った．人間によるカードスローイングを解析し，その結果と試行実験によりロボットハンドの軌道生成を行うと同時に，把持位置における成功率について検討した．加えて，カードスローイングのリリースタイミングと投擲方向を調査し，また高速ビジョンによる対象物体認識を統合することにより，狙った対象へのカードシューティングに成功した．
3. ピザ生地回し：立体柔軟物としてピザ生地を取り上げ，ロボットハンドによるピザ生地回しを行った．ピザ生地の回転軸を保持する指の運動とピザ生地を回す指の運動を提案するとともに，高速ビジョンによりピザ生地の重心位置および変形状態を認識し，それにより適切にピザ生地回しを実現する制御手法を提案し，実際にピザ生地回しを実現した．
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| Research Progress Status |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Causes of Carryover |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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