2012 Fiscal Year Annual Research Report
自律型海中ロボットと海底ステーションによる海底4次元マッピングシステム
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24686097
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Grant-in-Aid for Young Scientists (A)
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
巻 俊宏 東京大学, 生産技術研究所, 准教授 (50505451)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | 海洋探査 / 情報システム / ロボティクス |
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| Research Abstract |
第1フェーズとして、AUVのナビゲーション、ドッキング、非接触充電、データ処理手法の技術開発を行った。
AUVのナビゲーションでは、申請者らが開発を進めている、音響による相対測位・通信装置の実海域での実証試験を行い、測位精度を評価するとともに、マルチパス等によるノイズの傾向を調べ、ノイズに対してロバストなハイドロフォンアレイの配置方法、運用方法について検討した。また、実海域実験に基づくシミュレーションにより、ステーションから半径数百mの範囲で安定した測位を行うためのAUVの経路計画について検討した。
ドッキングに関してはLEDアレイを備えた簡単な水中ステーションを試作し、申請者らの所有するAUVTri-TONを用いた水槽実験により測位精度を調べた。ドッキング装置の形状、手順、AUVとステーションのロック機構についても試作機による水槽試験を通して検討した。また、平成24年11月にOKIシーテック(静岡県沼津市)にて、AUVTri-TONと簡易海底ステーションによる実海域試験を行った。本試験により、AUVがステーションを基準として半径100メートル程度の範囲で安定して観測できること、ステーションへ確実にアプローチできることを確認した。また、実海域における課題抽出を行った。
非接触充電に関しては、最新の研究状況について文献調査を実施した。また、磁気共鳴方式による試作機を製作し、東京大学三崎臨海実験所にて試験を実施した。本試験により、実海域での性能を検証した。
データ処理手法に関しては、現在までに申請者らがAUVにより取得したデータを用いて、4次元マッピングの方法について検討するとともに、必要な計算機環境を整備した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
当初第一フェーズとして予定していたAUVのナビゲーション、ドッキング、非接触充電、データ処理手法の4項目について、いずれもほぼ予定通りの進展があったため。
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| Strategy for Future Research Activity |
今後は実海域実験で得られた課題をフィードバッグしてナビゲーション手法、ドッキング手法を改良するとともに、非接触充電を組み込んだAUVの長期展開試験を行う。
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| Expenditure Plans for the Next FY Research Funding |
水中ステーションの実証機の開発に早期着手するために基金分の前倒し支払い申請を行ったが、設計に予想以上に時間を要したため、製作に至らなかった。このため平成25年度に水中ステーション実証機を製作する。
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Research Products
(6 results)
