2013 Fiscal Year Research-status Report
安全性・生産コストを考慮したロボット向けソフトウェアプラットフォームの構築
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24700035
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
安積 卓也 大阪大学, 基礎工学研究科, 助教 (40582036)
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| Keywords | ロボット / コンポーネントベース開発 / 組込みシステム |
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| Research Abstract |
近年、介護、工場内の作業補助、危険地帯の作業など人に代わって作業を行う目的で、サービスロボットの必要性は、日に日に高まっている。ロボット向けのプラットフォームとして、産業技術総合研究所を中心に策定したRTC（Robot Technology Component）の標準仕様がOMGにおいて、国際標準として採用されている。RTCは、動的結合（実行時に構成を変更できる）をベースとしたコンポーネント（ソフトウェア部品）である。そのため、動的な構成変更により、不確定な動作や予期しない動作をする可能性があり、安全性に問題がある。一般的に安全に関わる部分のソフトウェアは、μITRONなどのリアルタイムOSを利用し、リアルタイム性を保証する。
本研究の目的は、組込みシステム向けコンポーネントシステムであるTECSのコンポーネント（TECS-C）とRTCを連携させることにより、安全でリソース消費量を抑えたプラットフォームを実現することである。
上記の目的を実現するために、平成25年度は、サービスポート及びデータポートを用いたTECS-CからRTCの呼出しを実現した（サービスポートを用いたRTCからTECS-Cの呼出しは、既に昨年度実現している）。RTCはデータポートとサービスポートの2種類のインタフェースを持っている。データポートは、画像、音声、文字などのデータ通信ためのインタフェースであり、サービスポートは、カメラ操作など、他のコンポーネントの機能（関数）を呼び出すためのインタフェースである。さらに、昨年度シミュレーション環境上で実現したサービスポートを用いたRTCからTECS-Cの呼出しを実機環境での動作確認を行った。TECS-Cの動作環境は、H8/3069プロセッサ を搭載したボード、RTCの動作環境は、ARMプロセッサを搭載したRaspberry Pi上でそれぞれ動作確認を行った。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
TECS-CからRTCのサービスポートの呼出しの実現を行った。昨年度実現したRTCからTECS-CとのRPC (Remote Procedure Call) 機構のサーバとクライアントを入れ替えた構成になっている。具体的には、RPC機構のサーバ、アンマーシャラをRTC側で実現し、クライアントをTECS側として実現する。TECSから関数呼出しを行った場合、まず、クライアント側マーシャラでは、関数情報を、関数IDや各引数に分解する。分解されたデータを通信用のコンポーネントに送る。一方、RTC側では、アンマーシャラが、TECS-C側から送られて来た関数ID、引数情報を受け取り、アンマーシャラの目的の関数呼出しを行う。その他下記のコンポーネントがRPC機構に含まれる。データ表現コンポーネントは、データサイズなどを調節するコンポーネントである。チャネルは、組込み機器側の通信を管理するコンポーネントである。
平成25年度と平成26年度の予定の一部を入れ替えているが、全体の進捗としては、大旨研究計画どおり進んでいる。
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| Strategy for Future Research Activity |
平成26年度に予定していたTCP/IPを用いた通信の一部と平成25年度に予定していた無線シリアル通信予定を入れ替えた。本年度は、まずシリアル通信で行うための、準備として、センサノードで動作させるリアルタイムOSとしてμITRONの最小セットカーネルであるSSPを動作させる予定である。無線シリアル通信としては、ZigBeeを利用しセンサノード（TECS-C）とRTCの通信を実機上で実現する予定である。
平成25年度の予算は、大旨予定通り利用している。平成26年度は、実機を用いたRTC-TECS間のシリアル通信を実現する予定であるため、実機での動作確認に必要な機器の購入する予定である。さらに、研究成果を国際会議などで発表する予定である。
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| Expenditure Plans for the Next FY Research Funding |
一部の旅費申請で宿泊費を申請していないため、1,687円の残高があるが、平成25年度の予算は、大旨予定通り利用している。
平成26年度は、実機を用いたRTC-TECS間のシリアル通信を実現する予定であるため、実機での動作確認に必要な機器の購入する予定である。さらに、研究成果を国際会議などで発表する予定である。
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[Presentation] Data Transfer Matters for GPU Computing2013
Author(s)
Yusuke Fujii, Takuya Azumi, Nobuhiko Nishio, Shinpei Kato, and Masato Edahiro
Organizer
The 19th IEEE International Conference on Parallel and Distributed Systems
Place of Presentation
Seoul, Korea
Year and Date
20131215-20131218
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[Presentation] Prototyping Commodity ICT for Mobility CPS2013
Author(s)
Yuki Iida, Yusuke Fujii, Takuya Azumi, Nobuhiko Nishio, Shinpei Kato, Tsuyoshi Hamada, Satoshi Kagami, Nobuo Kawaguchi, and Kazuya Takeda
Organizer
WiP session of the 1st IEEE International Conference on Cyber-Physical Systems, Networks, and Applications
Place of Presentation
Taipei, Taiwan
Year and Date
20130819-20130820
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