2013 Fiscal Year Annual Research Report
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24700157
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| Research Institution | Saitama University |
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Principal Investigator |
小林 貴訓 埼玉大学, 理工学研究科, 助教 (20466692)
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| Keywords | 人物追跡 / レーザ測域センサ / ガイドロボット |
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| Research Abstract |
本研究では，広範囲での追跡と詳細な振舞いの計測を両立した人物行動計測システムを開発する．全方位カメラとレーザ測域センサを組合せた複合センサ系を用い，複数のセンサ同士の位置関係を自己校正可能とすることで，広い観測領域で人物の位置と見えを捉える．そして，全方位カメラの解像度の低さをレーザ測域センサの情報で補うことで，身体の向きや顔向きを含めた複数人物の追跡を行う．成果はロボットシステムに応用する．
昨年度，広範囲での複数人物の追跡システムとして開発したセンサポールシステムをロボットシステムに応用した．センサポールによって20m四方の観測領域内の複数人物の追跡が可能であるため，その人物追跡情報をミュージアムガイドロボットに応用した．開発したミュージアムガイドロボットは複数の観客を引き連れてガイドツアーを行うことができる．このとき，ガイドツアーに参加している複数の観客の動きを常に把握し，ツアーについてこない参加者がいれば，「どうかしましたか？」などと声をかけて円滑にツアーを遂行する．実験では， 3つの展示物の説明をするロボットガイドツアーを行い，3人の参加者をうまくガイドすることができた．また，この実験時にツアーの途中で参加者が増減することがあった．このことから，複数の人物の追跡結果からグループを判別する手法の着想を得た．現在は，これまでの研究成果をさらに発展させるべく，複数の人物相互の距離や移動速度の差，進行方向，身体の向きなどを特徴量として，複数の人物が同じグループに属するかどうかを学習データに基づいて識別する手法を開発している．今後，これらの認識結果を用いて，より高度なグループコミュニケーションの解明を進め，グループ進路の高精度な推定や，異なる複数のグループ間インタラクションなどについて検討し，ロボットシステムに応用したいと考えている．
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