2013 Fiscal Year Annual Research Report
ヒューマンロボットインタラクションのための注意誘導のモデル化
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24700190
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| Research Institution | Chuo University |
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Principal Investigator |
田村 雄介 中央大学, 理工学部, 助教 (40515798)
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| Keywords | 注意誘導 / ヒューマンロボットインタラクション / モデル化 / 手品 |
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| Research Abstract |
本研究では、ロボットによる人間の注意誘導を実現するためのモデル化を目的としている。注意誘導をモデル化することによって、ロボットと人間のインタラクションにおいて、ロボットの意図を人間により確実に伝えることができるようになると考えられる。さらに本研究課題は、人間とロボットのインタラクションの円滑化のみならず、サービス等の分野における顧客の注意･行動誘導にも発展しうるものである。
平成25年度は、（１）人間の注意のモデル化、（２）小型ヒューマノイドロボットによる注意誘導実験、を行った。
（１）人間の注意のモデル化：平成24年度の成果である手品師の動作計測及び手品鑑賞者の注視点の計測の結果に基づいて、対面でのインタラクションにおける人間の注意のモデル化を行った。提案モデルは、輝度や方向、色、動きなどのボトムアップの視覚刺激による注意への影響を表す顕著性マップと、対面者の顔の位置、手の位置と視線方向の関係性による注意への影響を表す誘導マップを統合したものである。提案モデルの妥当性を評価するため、手品鑑賞者の注視点と提案モデルおよび顕著性マップの出力を比較した。その結果、提案モデルは単なる顕著性マップよりも手品鑑賞者の注意をよく説明できることが示された。
（２）小型ヒューマノイドロボットによる注意誘導実験：小型ヒューマノイドロボットの顔と両手の姿勢パラメータを変化させ、ロボットの姿勢が対面する人間の注意にどのような影響を与えるかを実験的に調査した。
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