2013 Fiscal Year Annual Research Report
多数のユーザ参加型シミュレーションを用いて発達するロボットのインタラクション知能
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24700199
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
TAN JEFFREY 東京大学, 生産技術研究所, 特任研究員 (70599224)
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| Keywords | 知能ロボティックス / 人口知能 / シミュレーション工学 / バーチャルリアリティー / マルチモーダルインターフェース / 機械学習 / エージェント / 情報システム |
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| Research Abstract |
本研究の目的は、多数のユーザが仮想世界でロボットとインタラクションする実験に参加可能なクラウド型シミュレーションシステムを開発し、ロボットの対話型知能を発達させることである。
平成24年度に（1）階層的タスク分析の手段で人間とロボット間のインタラクション知能のフレームワークと（2）クラウド型システムとユーザインタフェースを開発した。この基盤システムに基づいて、平成25年度に以下の3つの重要な開発を進めた：
（3）大規模な大人数の被験者を用いる実験のため、多数のユーザが参加可能なシミュレーションシステムとしての、クラウド型システムの機能を向上させた。複数のクライアント端末がネットワークを介してクラウド上の主サーバと接続することができた。ユーザは開発したインターフェース装置を用いて、各クライアント端末よりシミュレーションに参加できる。検証のために人間とロボット間のインタラクションシナリオを構築した。同じロボットが個別に複数のユーザとのインタラクションを行い、さらに多数のユーザが一緒にロボットとのインタラクションを行う検証実験に成功した。
（4）人間とロボット間のインタラクションを行うシミュレーション実験で、ロボットのパフォーマンスによりロボットのインタラクション知能モデルを評価し、評価結果をロボットにフィードバックし、ロボット知能モデルを連続的に改善することができた。仮想世界において多数の人間とのインタラクションを通じて、ロボット知能を連続的に発達させる方法を確立した。
（5）すべてのシステムを統合し、最終プロトタイプシステムを完成させた。開発したシステムの有用性を明確化するため、ロボカップ＠ホームの世界標準的なタスクに基づく、人間とロボット間のインタラクションシナリオ（人間との対話、環境の認識、部屋の掃除、協調作業など）をプロトタイプシステム上で実現させてプロジェクトを総括した。
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Research Products
(5 results)
