2013 Fiscal Year Annual Research Report
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24700205
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| Research Institution | Yokohama National University |
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Principal Investigator |
豊田 希 横浜国立大学, 工学研究院, 研究教員 (60547222)
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| Keywords | 力感覚通信 / 人間計測 / 直線教示 / 物体認識 / ラバーハンド錯覚 / バルーンジャンプロボット |
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| Research Abstract |
遠隔力感覚通信装置を用い、機械を介して人を知るというテーマにおいて、研究を進めてきた。遠隔力感覚通信では複数台の機械をそれぞれ別の人で操作するのが通常だが，本年度は二台の装置を一人の被験者の両手で操作させて，その際，どのような作用があるのか調べた。第一に，通常の利用方法（実験者と被験者が別々の装置を操作）において直線教示を行った場合，視覚の有無がどのように再現長さに影響するのかということを調べ，視覚情報および外乱（装置から受ける抗力）の関係を明らかにした。第二に，新たな利用方法（被験者が2台の装置を操作）において，単一の人間内で機械を介して左右の手で相互作用を行った際の感覚への影響を調べるために，ラバーハンド錯覚および物体認識という心理学的な人間計測を行った。力感覚通信装置は仮想空間における物理量の制御が容易であるため，実世界では不可能な実験を各種行うことができた。ラバーハンド錯覚の実験では，左右の装置間距離や刺激の遅延時間を変えて，錯覚生起の閾値を調べ，人間の感覚の不確かさであり受容性の高さを知ることができた。また，物体認識の実験においては，仮想空間における壁を反力の提示により表現したが，その壁を左右の手の間にある物体として認識するか，それぞれの壁を位置として認識するかによって，認識幅が変わってくるという実験結果を得た。
更に心伝えるロボットに対する別のアプローチとして，高齢者や子供を対象として，家庭で手軽に使えるバルーン移動ロボットの一号機を作製し，フィールド調査を含めて，設計方針の妥当性を調査した。
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Research Products
(5 results)
