2013 Fiscal Year Annual Research Report
多自由度油圧アームのカシミール関数に基づくインピーダンス制御
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24760184
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| Research Institution | Shinshu University |
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Principal Investigator |
酒井 悟 信州大学, 工学部, 准教授 (90400811)
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| Keywords | 機械力学・制御 / 油圧ロボット |
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| Research Abstract |
多自由度油圧アームの構造的特徴であるカシミール関数に基づくモデリングとインピーダンス制御について実験的かつ理論的に研究した．具体的には，油圧アームの一部を簡易化するモデリングを提案したうえで，
[S2] 多自由度油圧アームのカシミール関数に基づくインピーダンス制御法と制御工学的実験，
[S3] 多自由度油圧アームのカシミール関数に基づくインピーダンス制御法とロボット工学的実験，
に共通する1自由度鉛直油圧アームのカシミール関数に基づくインピーダンス制御実験を介して，油圧アームの振る舞いが仮想剛性パラメータの値に鋭敏に変化すること，かつ，作業性能が定義可能なpick&place専用ハンドを動作させ模擬コンテナを把持・解放できること，を確認して，提案法の有効性および有用性をそれぞれ実証した．実証された結果は多自由度油圧アームのための実験[S2][S3]，簡易化するモデリングを採用しない実験，へ拡張する際に応用できる．さらに，
[S4] カシミール関数に基づくインピーダンス制御法の理論展開
として提案したロバスト構造について，既存の4つの手法（トルクに基づく制御法，位置に基づく制御法，Immersion&Invarianceに基づく制御法，微分に基づく制御法）と提案法とを理論的に比較して，提案法の有効性を論証した．論証された結果は26年度中に投稿予定であり，同時に，油圧アームなど非線形性を有する場合に拡張する際に応用できる．
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