2014 Fiscal Year Annual Research Report
複合知覚支援を伴うバイラテラル遠隔操作システムの開発
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24760239
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| Research Institution | Mie University |
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Principal Investigator |
矢代 大祐 三重大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (60607323)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | モーションコントロール / ハプティクス / バイラテラル遠隔操作 / ロボティクス |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は、課題A～課題Cから成り、複合知覚支援機能をバイラテラル遠隔操作システム（力覚フィードバック機能を持つマスタ・スレーブ型遠隔操作システム）に付加することを目的としている。26年度は課題C『状態推定値に基づく操作者の動作の機械的補助』に取り組んだ。課題Cは下記に示すC1とC2のサブテーマで構成される。
■C1. 単純動作の自動化：課題B で作成したデータベースに基づき、単純な繰り返し動作をバイラテラル遠隔操作システムで自動的に実行させる実験をおこなった。データベースから被験者の熟練動作に関するパラメータを抽出し、『バイラテラル遠隔操作システム試作機』に再現させた。具体的には被験者のアルファベット26文字の筆跡・筆圧をデータベースに保存し、任意の英単語を自動生成することに成功した。開発システムは紙面の位置・姿勢も自動推定できるために、保存時と再現時に筆記紙面の位置・姿勢が変化しても筆記動作の再現することができる。
■C2. ロボットと操作対象の同期：操作対象が速度を持つ場合、スレーブロボットの速度を操作対象に同期させることで、操作者はあたかも静止物体を扱うように操作することが可能になる。カメラを用いて操作対象の位置とロボットの位置の相対距離を計測することで、移動する物体に対する単純動作を自動化するシステムを開発した。
上記の研究成果は、査読付き原著論文(3件)、査読付き国際会議論文(9件)などを通じて、国内外に広く発信した。
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