2013 Fiscal Year Annual Research Report
手術用ロボットに代わる小児内視鏡手術用細径多自由度持針器の開発
| Project/Area Number |
24890049
|
|---|
| Research Institution | The University of Tokyo |
|---|
Principal Investigator |
石丸 哲也 東京大学, 医学部附属病院, 助教 (00633629)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2012-08-31 – 2014-03-31
|
| Keywords | 内視鏡手術 / 術具開発 / 小児 / 医工連携 |
|---|
| Research Abstract |
本研究の目的は，高難易度の新生児腹腔鏡手術を容易にする持針器の開発である．これまでに，胆道閉鎖症に対する腹腔鏡下肝門部空腸吻合術を模した垂直平面上において，開発した多自由度持針器を用いることにより，多方向の運針を正確に行う事ができることを確認してきた．平成25年度は以下の実験を行った．
１．肝表面における運針精度比較 ウサギの腹腔内で、多自由度持針器および従来持針器を用いて肝表面に対する多方向運針を行い、運針精度を比較した。肝表面にリングを置き、外縁から中央の穴を目標に運針を行い、穴から針を刺出できたら運針成功とした。上下左右それぞれの方向に運針し、成功率、持針に要する時間、刺入から刺出までの時間を比較した。運針成功率は、多自由度持針器が既存持針器よりも有意に高かった。持針動作の所要時間は有意差を認めなかったが、運針動作の所要時間は多自由度持針器が既存持針器より有意に多くかかった。
２．多自由度持針器を用いた生体内での腹腔鏡下肝門部空腸吻合術 胆道閉鎖症に対する腹腔鏡下肝門部空腸吻合術を想定し、ウサギの肝下面と空腸を吻合する手技を腹腔鏡下に多自由度持針器を用いて行った。ウサギの生体内でも問題なく多自由度持針器を使用することができた．また，操作に習熟することで、早く確実に吻合できることを確認した。
３．持針器の動作解析による問題点抽出 多自由度持針器の問題点を抽出する目的で、多自由度持針器の習熟度、内視鏡手術経験の異なる被験者に、位置センサー等を取り付けた多自由度持針器を用いて運針操作を行わせ、多自由度持針器の動作を解析した。多自由度持針器を用いて正確な運針を行うためには、持針器そのものの捻り動作を極力抑え、先端の屈曲自由度や回転自由度を適切に使用する事が必要で、内視鏡手術経験以上に、多自由度持針器そのものの操作方法に習熟している必要があることが明らかとなった。
|
| Current Status of Research Progress |
Reason
25年度が最終年度であるため、記入しない。
|
| Strategy for Future Research Activity |
25年度が最終年度であるため、記入しない。
|
