2015 Fiscal Year Annual Research Report
原発事故復興支援および超高度自律制御型空中・地上ロボットシステムの総合的研究
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25249021
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| Research Institution | Chiba University |
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Principal Investigator |
野波 健蔵 千葉大学, 事務局, 特別教授 (30143259)
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2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 飛行ロボット / 自律制御 / バッテリー自動交換ロボット / 屋内飛行 / 管制センター / SLAM / FPV方式飛行 / 原発建屋内実証実験 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は、原発事故復旧支援及び超高度自律制御型空中・地上ロボットシステムとしての情報収集手段として、いつでもどこでも誰もが使用可能となる、超小型カメラや様々なセンサを搭載した３Ｋｇ程度の複数の小型空中ロボット（ＵＡＶｓ）と複数の小型知能移動ロボット（ＵＧＶｓ）とを完全自律強調制御システムとして実現する為の総合的な研究を行った。
具体的には、原子力発電所建屋内部で飛行することを前提として、以下の項目における個別の研究開発を行った。
１.低コストセンサによる屋内の自律飛行制御、２.自動バッテリー交換ステーションを搭載したＵＡＶｓとＵＧＶｓの研究開発、ＵＡＶｓとＵＧＶｓによる３次元ＳＬＡＭを用いた屋内での自律飛行制御とマッピング、３.オプティカルフローを用いた速度制御と自己位置推定、４.ＵＡＶｓとＵＧＶｓによるリアルタイム誘導制御、５.動力計故障判断システムの設計と耐故障制御、６.パラシュート搭載による安全性の向上と自動作動
そして、これらが一体の機体及び飛行システムとして機能する為の実証実験を繰り返し行い、調整した結果、世界初の画期的・革新的な原発事故支援及び超高度自律制御型空中・地上ロボットを確立した。
今年度は特に、機体の制御ファームを抜本的に見直し修正を行い、強風の中でもより安定した飛行を可能とするシステムの改良を行った。また、フォルトトレラントにおいても、モータ停止時より安定した飛行を継続し安全に着陸する為の開発を行い、実験において連続したモータ停止現象からの回復を成功させた。
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| Research Progress Status |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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