2014 Fiscal Year Annual Research Report
超解像制御：アクチュエータとセンサの限界を超える制御
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25249058
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
杉江 俊治 京都大学, 情報学研究科, 教授 (80171148)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
東 俊一 京都大学, 情報学研究科, 准教授 (40420400)
丸田 一郎 京都大学, 情報学研究科, 助教 (20625511)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 超解像制御 / モデリング / マルチエージェント / システム同定 / 分散化制御 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では，センサ側の超解像化，数的な超解像化，ソフトウエア化と実験検証，モデリングに関する基盤整備を基本的課題として，超解像制御論を展開し，その技術基盤を確立することを目的としている．本年度は以下のような成果を得た．
1)数的な超解像化に関して，情報交換が量子化される場合のフォーメーション制御を検討した．特に，ディザ型移動に基づいた制御則を提案し，それによってどの程度所望のフォーメーションが達成できるかを明らかにした．
2)ごく粗いモデルしか利用できない対象にも適用可能な制御手法について，粗いモデルをもとに安定化の可能性を判別する条件を導出し，実機実験によって得られた条件の妥当性と手法の有用性を確認した．
3)データに基づいたノンパラメトリックなモデル表現について考察し，データ量を削減した場合，すなわちモデルの解像度が粗い場合に発生する誤差の評価を行う手法と，その評価に基づくモデル構築法を提案した．
4) 制御対象の情報を用いないモデルフリー型の制御の研究を行った．特に，同時摂動最適化法に基づく制御器のチューニング法を提案した．これによって，制御対象の情報を超解像化するための基礎的成果が得られた．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
研究計画とはやや異なる成果が得られつつあるが，研究代表者および研究分担者が当初想定していたものより柔軟性のある超解像化の実現をめざせる基礎的結果が得られつつあるため．
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| Strategy for Future Research Activity |
本年度の実績をレベルアップさせる取り組みを行う．また，制御対象情報の超解像化を含む当初想定していなかった基本的な原理や方法を，さらに発展させる．
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