2016 Fiscal Year Annual Research Report
Development of a communication robot that moves a tablet computer for tactile feedback
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25280073
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
熊澤 逸夫 東京工業大学, 科学技術創成研究院, 教授 (70186469)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
佐藤 誠 首都大学東京, システムデザイン研究科, 教授 (50114872)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | マンマシンインタラクション / ユーザーイクスペリエンス / 触覚情報提示装置 / ハプティック / 力覚 / バーチャルリアリティ |
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| Outline of Annual Research Achievements |
当研究課題は27年度で終了する予定であったが、試作していた疑似触感を生成するコミュニケーションロボットのうち、モバイル用途に適した小型軽量版の試作が27年度中に終了しなかったため、28年度に延長したものである。この試作では、スマートフォンやタブレット端末等のモバイル端末の各種操作やアプリケーションに触覚情報を付加して操作性の向上を試みている。モバイル端末の裏面に当てた指に裏面から触覚情報を提示して、三次元形状や柔らかさ硬さの触覚情報、そしてざらざらしたテクスチャーや凹凸感の感触を提示することを試みた。試作は完了し、モバイル端末背面で指に前後左右方向、及び上下方向に力を及ぼす機構を各種アクチュエータで構成した。用いたアクチュエータは電磁コイルと磁石の反発によるもの、直交させた二組のボールねじ機構で前後左右2次元の方向に指を動かそうとする力を加えるもの、そしてサーボモータによって駆動する２関節のアームで指に力を加える方式である。モバイル用途に適するように小型、軽量、低消費電力の目標は達成できたが、指に加えることのできる力の強さや変位の大きさが目標に到達できず、明瞭な触覚刺激を得るには至らなかった。しかしながら、注意すれば識別できる程度の強さの刺激は生成でき、かつ遅延なく迅速に刺激を生成できる点で従来方式よりも優れた触覚刺激装置を構成できた。当試作装置を利用して空中の仮想ボタンの操作や仮想物体への接触時の触覚刺激を生成し、誤操作を低減したり、現実感を向上できることを実験的に確認した。なお本課題の後続課題によって刺激の明瞭化に成功したので、2017年3月の国際会議(IEEE Virtual Reality 2017)で本課題と後続課題の成果を併せて発表した。
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| Research Progress Status |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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