2014 Fiscal Year Annual Research Report
抗重力・閉空間で移動作業可能な腕脚統合型ロボットに関する研究
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25280094
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
新井 健生 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (90301275)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
小嶋 勝 大阪大学, 基礎工学研究科, 助教 (00533647)
前 泰志 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (50304027)
大原 賢一 名城大学, 理工学部, 准教授 (50517886)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 腕脚統合型ロボット / 作業移動 / 動作計画 / センシング / アクチュエーション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では，壁面（抗重力空間）やパイプなどの内部（閉空間）での移動およびそれらの過程でのメンテナンスといった作業が可能な腕脚統合型ロボットを開発するものである．本目的に対し，26年度では，閉空間を想定した実環境を用意し，腕脚統合型ロボットによる抗重力空間の移動実験を行った．移動に必要な脚の運びである歩容を数パターン考案し，その解析を行うと共に実現性の評価を行った．また，閉空間での作業点検を行うために必要な多機能脚先の作成を行った．脚先はハンド機構をとっておりワイヤを通して開閉される．脚先内部には目視点検用画像撮影を行うカメラを搭載し，また，脚先に加わる力を計測可能なセンサも搭載している．26年度では当該脚先センサ機能の基礎評価を行った．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
今年度は，抗重力・閉空間での作業移動の実現を目指し，多機能脚先の試作・評価を行い，その有用性を確認した．26年度にはこれまでの脚先に加え，センサ機能の追加に成功しており，画像の撮影や脚先に加わる力の計測が可能となっている．また，開発したシミュレータ及び閉空間を想定した実環境を用意し，複数種の歩容について抗重力下での移動が可能であることを実証した．移動中の脚先力についても評価を行い，安定的な移動を実現していることを確認した．以上のように，抗重力・閉空間移動という目的に対し，その移動を可能にする脚先の開発及び移動モーションの生成・検証という計画が順調に進行している．
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| Strategy for Future Research Activity |
27年度は試作した脚先の性能評価を行うと共に，脚ロボットの胴体部及び脚を開発し，多機能脚先を搭載した脚ロボット全体の有用性検証を行う．更に，試作した脚先に搭載されているセンサ情報を用い，接地面の状況をリアルタイムに計測し続けることで障害物回避を行いつつ動作するアルゴリズムについて，シミュレータ上及び実環境での検証を進める．また，実現した抗重力・閉空間内での移動について，これまでは単純な環境を想定してきたが，より複雑な環境下でも移動が可能とするため，短時間で動作生成可能なシステムの構築を行う．
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| Causes of Carryover |
腕脚統合型ロボットの胴体部を作成する予定であったが，脚部及び脚先の多機能化に伴い胴体部の設計変更が生じたため．
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
変更した設計を基に胴体部を作成する．
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[Presentation] 3D Movement of Legged Robot in Narrow Space2014
Author(s)
Takeshi Toda, Kenichi Ohara, Kazuto Kamiyama, Masaru Kojima, Mitsuhiro Horade, Yasushi Mae, Tatsuo Arai
Organizer
International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science
Place of Presentation
Nagoya
Year and Date
2014-11-09 – 2014-11-12
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