2016 Fiscal Year Annual Research Report
Research on mobile workable multi-legged robot in anti-gravity / closed narrow space
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25280094
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
新井 健生 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (90301275)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
小嶋 勝 大阪大学, 基礎工学研究科, 助教 (00533647)
前 泰志 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (50304027)
大原 賢一 名城大学, 理工学部, 准教授 (50517886)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 腕脚統合型ロボット / 作業移動 / 動作計画 / センシング / アクチュエーション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は，壁面・天井（抗重力空間）やパイプなどの内部（閉空間）での移動およびそれらの過程でのメンテナンスといった作業が可能な腕脚統合型ロボットを開発するものである．具体的には，従来研究として取り組んできた「腕脚統合型ロボットの3次元環境作業移動」の研究を発展させ，一般的な抗重力・閉空間での移動作業の実現を目指し,抗重力環境下において自重を支えることができる脚先のデザイン，作業のためのエンドエフェクタおよび脚の機構開発を行う．さらに，柔軟かつロバスト性の高い移動を実現する制御手法の確立も目指す.以上の課題を克服し，点検や保守作業に適用することで，本研究成果の有用性の検証にも取り組む．
本目的に対し，２８年度では，新しいアクチュエータ用に再設計した脚ロボットの胴体部及び脚を開発し，多機能脚先を搭載した脚ロボットの有用性検証を行った．特に，金属壁面に対応した電磁石を用いた脚先に関して，脚先機構・モーションの最適化を行い，金属壁面上での抗重力下での多彩な移動・作業の実現に取り組み，天井にとりついた状態でのトライポッド歩容による移動を実現した．さらに，平面から垂直面へ乗り移り動作も設計し，抗重力下での他平面への移動を実現した．また，脚先にセンサを装着し，ロボットの脚を用いた打音検査の有効性の検証も行った．通常の平面上の移動に関しても，脚先に搭載されている力センサ情報を用いて, ロバスト性の高い最適な歩容を生成する制御手法を提案・確立した．提案手法ではCPGを応用した新たな制御を導入し，実環境において有用性を実証した．以上の様に研究開発・評価を行い，抗重力・閉空間における移動作業実現に必要な各種要素技術を確立し，実環境で有用性を確認した．
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| Research Progress Status |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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