2015 Fiscal Year Annual Research Report
視線検出とＮＩＲＳ、Ｐ３００を利用した重複肢体不自由者移動支援システムの研究開発
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25282176
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| Research Institution | University of Yamanashi |
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Principal Investigator |
小谷 信司 山梨大学, 総合研究部, 教授 (80242618)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
渡辺 喜道 山梨大学, 総合研究部, 准教授 (00210964)
清水 毅 山梨大学, 総合研究部, 准教授 (40293443)
鈴木 裕 山梨大学, 総合研究部, 助教 (40516928)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 重複肢体不自由者 / ヒューマンマシンインターフェース / 電動車いす / ブレインマシンインターフェース |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究課題は、画像センサ、ステレオセンサ、測距センサ、音センサを有し、発話不可能な重複肢体不自由者の目的地までの安全な移動を支援する「絶対にぶつからない」電動車いすを研究開発することを目的とする。
肢体不自由者とシステムのインターフェース（BMI）には、障害の程度に応じて、視線、NIRS、P300（脳波）を利用する。支援学校の屋内・屋外環境下で評価を行い、その有効性を検証する。
平成25年度、平成26年度は、平成22～24年度科研費での2.5次元経路地図作成システムを電動車いす用にカスタマイズし、平成26年度へ向けたプロトタイプシステムを構築した。全方位カメラ、前方向計測用の測域センサ（範囲30m）、後方向計測用の測域センサ（範囲8m）、ステレオカメラセンサ、音センサ（マイクロホンアレイ）を搭載した。単純な移動支援から段階的に一般的な移動支援（環境の一時的変化、他者とのインターラクション）の状況での取り組みを行った。
平成27年度は、応用研究である。山梨大学内で地図の自動作成実験とナビゲーション実験を重ね、その有効性を検証した。支援学校の屋内・屋外環境下で地図の自動作成実験を行った。ナビゲーション実験に関しては、肢体不自由者のNIRS（光トポグラフィー）、P300 （脳波）を良好に取得することが難しくシステムの有効性を検証する段階には至らなかった。その原因として、P300（脳波）では、脳性マヒの被験者3名の方の不随意運動が顕著であり、筋肉電位が影響してP300（脳波）の取得が難しかったことが挙げられる。NIRS（光トポグラフィー）に関しては、健常者とは異なり、行動の想起に至る適切な課題の提示が難しかった。視線を利用したロボットの誘導は良好な結果を得た。発話不可能な重複肢体不自由者がコミュニケーション能力を獲得し、自分の意思で移動を実現出来たことから本課題は大きな成果を得た。
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| Research Progress Status |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Causes of Carryover |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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