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2015 Fiscal Year Annual Research Report

受動的力学機序を活かしたヒト規範型歩行・走行ロボットの開発

Research Project

Project/Area Number 25289061
Research InstitutionNagoya Institute of Technology

Principal Investigator

佐野 明人  名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (80196295)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 池俣 吉人  帝京大学, 理工学部, 講師 (70467356)
Project Period (FY) 2013-04-01 – 2016-03-31
Keywords受動歩行 / 受動走行 / 力学機序 / ヒト規範型 / ロボット
Outline of Annual Research Achievements

本研究では,受動的な力学機序(力学メカニズム)を活かし,ヒト歩容を規範とした歩行・走行ロボットを開発することを目的とし,最終的にヒトっぽい歩行から脱却し,格段にヒトに近い歩行・走行を達成する.特に,次のようなヒト固有の特徴に着目している.(1)瞬間的でない脚の切換え現象,(2)着地前の支持脚の倒れ込み抑制と遊脚大腿部の姿勢保持,(3)骨盤の回旋運動と効率的な蹴り動作,(4)効率的なエネルギー供給と利用.
本年度,歩行では,足部機構を独自開発し,よりヒトに近い歩行を実現した.まず,ヒトの拇指球・小指球に相当する箇所に弾性体を取り付け,ワイヤ張力を利用して弾性体の剛性を変化させ,踏ん張り動作を実現した.その結果,拇指球弾性体により前傾の抑制効果が現れると同時に,膝折れの抑制効果も見られた[(1),(2)].また,足首ロール軸周りの自由度凍結を解除し,弾性体ウレタンシートを配置した.その結果,左右方向の揺動が抑えられ,センタを維持し続けようとする現象が見られた.なお,実験的研究だけでは限界があり,モデルによる解析が重要となる.そこで,3Dリムレスホイールの運動を2次元運動に分けてモデル化するのではなく,3次元運動としてモデル化し,脚運動および脚の切換え現象を確認した.また,3次元歩行機および平地歩行機を機構的にインテグレーションする道筋を付けた.
走行では,まず,伸張反射を有する手動型の足部ワイヤ駆動機構により,効率的にスロープ面を蹴ることが可能となった[(3),(4)].また,ワイヤ拘束機構(受動的力学機序)により,上体鉛直保持,脚の振り出し抑制・着地時膝伸展保持,さらに両脚連動を同時に実現することで,極めてヒトに近いインパクトのある走行を達成した.以上のことから,将来の能動化に向けての基本的な設計指針が明確にできた.

Research Progress Status

27年度が最終年度であるため、記入しない。

Strategy for Future Research Activity

27年度が最終年度であるため、記入しない。

Causes of Carryover

27年度が最終年度であるため、記入しない。

Expenditure Plan for Carryover Budget

27年度が最終年度であるため、記入しない。

  • Research Products

    (10 results)

All 2016 2015 Other

All Presentation (9 results) Remarks (1 results)

  • [Presentation] 自由度凍結の解除と弾性体によるヒトに近い3 次元歩行2016

    • Author(s)
      小川尊寛,伊勢佳祐,池俣吉人,佐野明人
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016
    • Place of Presentation
      横浜市
    • Year and Date
      2016-06-08 – 2016-06-11
  • [Presentation] 自由度凍結の解除とワイヤ拘束によるヒトに近い走行2016

    • Author(s)
      錦見祥平,纐纈修平,池俣吉人,佐野明人
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016
    • Place of Presentation
      横浜市
    • Year and Date
      2016-06-08 – 2016-06-11
  • [Presentation] 安定な3次元歩行に向けた足部可変剛性機構の開発2015

    • Author(s)
      伊勢佳祐,小川尊寛,池俣吉人,佐野明人
    • Organizer
      第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      名古屋市
    • Year and Date
      2015-12-14 – 2015-12-16
  • [Presentation] 弾性体を有する可動円弧足による平地歩行2015

    • Author(s)
      水野智博,梶田剛,池俣吉人,佐野明人
    • Organizer
      第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      名古屋市
    • Year and Date
      2015-12-14 – 2015-12-16
  • [Presentation] 自立性の高い受動的走行に向けた新アプローチ2015

    • Author(s)
      纐纈修平,錦見祥平,福永大輝,池俣吉人,佐野明人
    • Organizer
      第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      名古屋市
    • Year and Date
      2015-12-14 – 2015-12-16
  • [Presentation] 平地歩行における移動効率の理論限界2015

    • Author(s)
      池俣吉人,佐野明人
    • Organizer
      第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      名古屋市
    • Year and Date
      2015-12-14 – 2015-12-16
  • [Presentation] バックドライバブルな2 脚走行機のオープン制御2015

    • Author(s)
      福永大輝,纐纈修平,池俣吉人,佐野明人
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015
    • Place of Presentation
      京都市
    • Year and Date
      2015-05-17 – 2015-05-19
  • [Presentation] 3Dリムレスホイールのモデル化2015

    • Author(s)
      伊勢佳祐,池俣吉人,佐野明人
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015
    • Place of Presentation
      京都市
    • Year and Date
      2015-05-17 – 2015-05-19
  • [Presentation] 3Dリムレスホイールの実験的研究2015

    • Author(s)
      池俣吉人,戸塚優哉,佐野明人
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015
    • Place of Presentation
      京都市
    • Year and Date
      2015-05-17 – 2015-05-19
  • [Remarks] 研究室ホームページ

    • URL

      http://drei.mech.nitech.ac.jp/~sano/

URL: 

Published: 2017-01-06  

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