2015 Fiscal Year Annual Research Report
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25289128
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
三平 満司 東京工業大学, 大学院理工学研究科, 教授 (00196338)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
中浦 茂樹 佐世保工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (20323793)
伊吹 竜也 東京工業大学, 大学院理工学研究科, 助教 (30725023)
関口 和真 東京都市大学, 工学部, 講師 (80593558)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 制御工学 / 機械力学・制御 / 劣駆動系 / 非安定化 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
2015年度は，劣駆動システムに関する主要な3つの課題に対してそれぞれ順調に成果を挙げている．1つ目の課題では，3次元空間上のクアッドロータによる倒立振子安定化制御問題に対して，モーションキャプチャカメラを用いた観測システムおよび実験システムを新たに構築し，実機を用いた検証実験に成功している．つぎに，2つ目の課題である人間の転がり運動を模倣した曲率を有する2リンクロボットの連続転がり制御問題に対して，衝突を避けつつ転がり運動を保証する新たな制御則を提案している．さらに，本課題に対しても実機を用いた検証を行い，実機を用いた転がり運動の実現に成功している．また，3つ目の課題である人間の運動を模倣した4リンクロボットの跳躍制御問題に対して，ロボットの初期姿勢を実現するために必要な姿勢安定化問題に取り組み始め，問題点の整理と制御手法の検討を行っている．制御手法の検討では，新たに時間軸変換を用いた厳密な線形化の適用可能性を考察している．
一方，2015年度は3つの主要課題に加えて新たに2つの課題に取り組んでいる．1つ目の課題として，6つのロータから成るヘキサロータに対して，ロータを傾けることで全駆動性を保証する新たなヘキサロータシステムを提案している．ここでは，ロータの位置や姿勢の決定において，基礎的な運動性能を表す動的可操作度と，重力に抗する飛行を意識した最大並進加速度に基づく最適化手法を適用している．さらに，2つ目の課題として，ここで提案した全駆動ヘキサロータに対して，新たに動的可操作度に基づく位置・姿勢制御則を提案し，収束性解析・数値シミュレーションによりその有効性を検証している．
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| Research Progress Status |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Causes of Carryover |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Remarks |
東京工業大学 工学院 システム制御系 三平研究室ホームページ
http://www.sc.ctrl.titech.ac.jp
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