2016 Fiscal Year Annual Research Report
Research on Discrimination Method for Landmines and Metal Fragments using Robot System
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25303012
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| Research Institution | Tokyo University of Technology |
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Principal Investigator |
福島 E.文彦 東京工科大学, 工学部, 教授 (80262301)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | ロボット / 人道的地雷探査 / 金属探知機 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は世界で最も地雷の埋設量と種類が多いとされているアンゴラ共和国における地雷試験場と実地雷原でフィールド調査を実施し、実地雷や金属片の埋設深さ、姿勢、種類や隣接状態等の観測、およびロボットシステムに搭載された金属探知機を用いた高精度空間位置・姿勢制御された自動操作による信号収集・データベース化そして信号解析を目的とする。本海外学術調査により、一般的に非常に困難であり未だ実現されていない電磁誘導方式地雷センサ（いわゆる金属探知機）による実地雷原での地雷と金属片の判別技術の研究開発が大きく推進し、人道的な観点からの地雷探知除去作業の大幅な効率向上が期待される。
平成28年度と平成29年度に第4回と第5回学術調査旅行を実施し、アンゴラ国立地雷処理機関（INAD）の施設内で調査研究を進めた。本研究で使用している地雷探査機材（地雷探査バギー車とロボットアーム）の老朽化が進んでいることもあり、制御用コンピュータのバックアップ電池、組み込みOS、環境認識用ステレオビジョンカメラ、外部遠隔コントローラ等、システム構成要素のメンテナンス作業が毎回発生した。ただし、機材の保管状況の改善（コンテナー内保管から、平成29年度には広い倉庫に移設）や現地スタッフの協力により、ロボットアームの組立や地雷探査バギー車のエンジン始動作業は1日で終了できた。全体システムのキャリブレーションを行った後は、数種類の実地雷やUXOについて、埋設深さ姿勢を変えながらロボットシステムに搭載された金属探知機を用いた高精度空間位置・姿勢制御された自動走査によって信号収集を行った。同時に、現地の技術者や関係者にシステムの説明、またINAD内に用意された模擬地雷原での地雷探査試験も行い、現地のニーズに適した機材構成や使用方法、現地作業者が研究用データを収集する方法、標準実施要領（SOP)の策定についても議論した。
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| Research Progress Status |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Causes of Carryover |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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Research Products
(3 results)
